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公开(公告)号：CN102913715B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201210343246.X
申请日：2012-09-14
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明的小管道机器人采用变径设计机构，可根据管道的管径调整姿态，确保管径与机器人同轴，且适用范围管径为60-120mm的管道；该小管道机器人实现了一个电机同时带动三个齿轮运动，从而实现小管道机器人的同轴移动；该小管道机器人具有双级弹簧的缓冲结构，适应管道的细微变形。根据本发明的一个实施例的小管道检测机器人包括：一个本体（30，29），与本体（30，29）相连的变径机构，驱动所述变径机构与所述本体之间的径向距离的改变的驱动机构。
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公开(公告)号：CN103123030B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201310037305.5
申请日：2013-01-30
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01C11/00 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供一种小型管道机器人视觉检测系统，适用于60-150mm之间的管道直径，包括摄像头装置、俯仰传动装置、轴向旋转传动装置、防护装置及控制系统。在观测管道内情况时，通过控制俯仰传动装置中的电机，可以进行摄像头装置的俯仰角度调节；通过控制轴向旋转传动装置中的电机，可以进行摄像头装置的轴向旋转角度调节或360°无限制连续旋转；通过控制模拟量输出的大小，可以进行摄像头灯光亮度的调整；通过控制摄像头装置中的音圈电机电流大小，可以进行摄像头焦距的调整以便更清晰地观察管道内情况，为管道维修提供相应的依据。
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公开(公告)号：CN103123030A
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201310037305.5
申请日：2013-01-30
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: F16L55/28 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供一种小型管道机器人视觉检测系统，适用于60-150mm之间的管道直径，包括摄像头装置、俯仰传动装置、轴向旋转传动装置、防护装置及控制系统。在观测管道内情况时，通过控制俯仰传动装置中的电机，可以进行摄像头装置的俯仰角度调节；通过控制轴向旋转传动装置中的电机，可以进行摄像头装置的轴向旋转角度调节或360°无限制连续旋转；通过控制模拟量输出的大小，可以进行摄像头灯光亮度的调整；通过控制摄像头装置中的音圈电机电流大小，可以进行摄像头焦距的调整以便更清晰地观察管道内情况，为管道维修提供相应的依据。
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公开(公告)号：CN102913715A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210343246.X
申请日：2012-09-14
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明的小管道机器人采用变径设计机构，可根据管道的管径调整姿态，确保管径与机器人同轴，且适用范围管径为60-120mm的管道；该小管道机器人实现了一个电机同时带动三个齿轮运动，从而实现小管道机器人的同轴移动；该小管道机器人具有双级弹簧的缓冲结构，适应管道的细微变形。根据本发明的一个实施例的小管道检测机器人包括：一个本体（30，29），与本体（30，29）相连的变径机构，驱动所述变径机构与所述本体之间的径向距离的改变的驱动机构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102914479A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210289218.4
申请日：2012-08-14
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明的优点包括：1.利用计算机图像识别代替了人工检测法，可快速、准确地测定布氏硬度，克服了现有技术中需人工干预、主观性强、检测精度低、对待测试件表面质量要求高等缺陷；2.采用内部光学系统获取压痕图像，具有成本低、图像质量高和便于携带操作的优点；3.利用图像处理技术科学地描述压痕形状特征，能够客观地反映压痕边缘的细微变化，并利用压痕边缘曲率变化，剔除由表面质量差造成的噪声边缘，提高了硬度测定的精确度；4.根据本发明的方法编制的计算机图像测定系统，具有好的扩展能力，对各类试件表面质量的适应度高，具有自动化程度高、操作快速、简便的特点。
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公开(公告)号：CN101890708A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010199641.6
申请日：2010-06-08
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种轮式移动管道机器人，包括：爬行器，包括密闭的箱体(17)、主动齿轮系、轮组(10，19，16)；可根据不同管道内径的需要固定安装在爬行器上的升降云台(2)；两自由度探测头(1)，其可根据需要直接插拔于升降云台或爬行器上，从而实现对管道的全方位检测，提高工作效率。轮组包括小轮组与大轮组。小轮组(10，19)的单侧小轮之一为主动轮。大轮组包括侧桥板、快连接结构、大轮(16)。箱体内设置有与主动齿轮系连接的电机。本发明通过快速简捷无螺钉装卸匹配的大轮组与升降云台，来调节爬行器检测的径向尺寸，能够工作于不同内径的管道，在使用大轮组时不必卸掉小轮组，这样能够提高爬行器的越障能力。本发明采用模块化设计，升降云台与大轮组可根据需要，实现快速安装。
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公开(公告)号：CN101890708B
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201010199641.6
申请日：2010-06-08
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种轮式移动管道机器人，包括：爬行器，包括密闭的箱体(17)、主动齿轮系、轮组(10，19，16)；可根据不同管道内径的需要固定安装在爬行器上的升降云台(2)；两自由度探测头(1)，其可根据需要直接插拔于升降云台或爬行器上，从而实现对管道的全方位检测，提高工作效率。轮组包括小轮组与大轮组。小轮组(10，19)的单侧小轮之一为主动轮。大轮组包括侧桥板、快连接结构、大轮(16)。箱体内设置有与主动齿轮系连接的电机。本发明通过快速简捷无螺钉装卸匹配的大轮组与升降云台，来调节爬行器检测的径向尺寸，能够工作于不同内径的管道，在使用大轮组时不必卸掉小轮组，这样能够提高爬行器的越障能力。本发明采用模块化设计，升降云台与大轮组可根据需要，实现快速安装。
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公开(公告)号：CN203147157U
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201320054588.X
申请日：2013-01-30
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: F16L55/28 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型提供一种小型管道机器人视觉检测系统，适用于60-150mm之间的管道直径，包括摄像头装置、俯仰传动装置、轴向旋转传动装置、防护装置及控制系统。在观测管道内情况时，通过控制俯仰传动装置中的电机，可以进行摄像头装置的俯仰角度调节；通过控制轴向旋转传动装置中的电机，可以进行摄像头装置的轴向旋转角度调节或360°无限制连续旋转；通过控制模拟量输出的大小，可以进行摄像头灯光亮度的调整；通过控制摄像头装置中的音圈电机电流大小，可以进行摄像头焦距的调整以便更清晰地观察管道内情况，为管道维修提供相应的依据。
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公开(公告)号：CN202884375U
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201220472137.3
申请日：2012-09-14
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: F16L55/28 , F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型的小管道机器人采用变径设计机构，可根据管道的管径调整姿态，确保管径与机器人同轴，且适用范围管径为60-120mm的管道；该小管道机器人实现了一个电机同时带动三个齿轮运动，从而实现小管道机器人的同轴移动；该小管道机器人具有双级弹簧的缓冲结构，适应管道的细微变形。根据本实用新型的一个实施例的小管道检测机器人包括：一个本体（30，29），与本体（30，29）相连的变径机构，驱动所述变径机构与所述本体之间的径向距离的改变的驱动机构。
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