公开(公告)号：CN117369448A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311352388.7

申请日：2023-10-18

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王先发 ,  刘超 ,  刘宇 ,  马延杰 ,  姜秋亦 ,  林泓宇 ,  刘宗远 ,  谈陈俊锡 ,  黄赫哲

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及一种八面体移动机器人的控制方法，该方法实现了所述的八面体机器人进行区域遍历运动；所述的八面体机器人使用轮式移动模式和滚动模式进行定向移动，通过概率转向步态调整前进方向；具体方法为：确定机器人所需要进行遍历运动的区域，设置好规定的覆盖率；确定机器人的坐标，控制机器人到达指定的区域中心坐标点；得到机器人质心位置的坐标；确定机器人作业区域，得到机器人作业时的覆盖率，判断机器人是否达到规定的覆盖率；若满足，则操作人员的控制终端自动退出控制程序；若不满足，则控制终端判断机器人的位置坐标是否位于区域的边界；若是，机器人切换到定向移动的模式；若不是，机器人切换到概率滚动的模式。

公开(公告)号：CN115674950B

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202211480273.1

申请日：2022-11-24

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  王海波 ,  徐朝燕 ,  王先发

IPC: B60B19/02 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明涉及移动机器人技术，具体涉及一种基于Bricard机构的变形轮机构，由第一辅助轮腿、第一滚动轮腿、第二滚动轮腿、第二辅助轮腿、第一连杆、第二连杆、第一驱动杆、第二驱动杆、第三连杆、第四连杆、第三辅助轮腿、第三滚动轮腿、第四滚动轮腿、第四辅助轮腿、驱动电机组成，通过结构自身变形具备轮式、腿式两种运动模式，能够适应不同的工作环境和工作需求。

公开(公告)号：CN117922198A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410093970.4

申请日：2024-01-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  王先发 ,  王海波 ,  董岳海

IPC: B60B19/02 ,  B62D57/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及移动机器人技术，具体涉及一种并排布置的Bricard变形轮腿机构，由第一电机、机架杆、第一驱动连杆、第一滚动连杆、第二滚动连杆、第一辅助连杆、第一连架杆、第二电机、第二连架杆、第二辅助连杆、第三滚动连杆、第四滚动连杆、第二驱动连杆组成，通过改变机构结构具备轮式、腿式两种运动模式的变形能力，对不同的工作环境和工作需求具备很好的适应能力。

公开(公告)号：CN116902107A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310870011.4

申请日：2023-07-14

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  刘宇 ,  徐朝燕 ,  陈明 ,  吕景云 ,  王先发

IPC: B62D57/028

Abstract: 全等正交Bricard异形轮组机构由第一支撑杆(1)、第二支撑杆(2)、第三支撑杆(3)、第四支撑杆(4)、第五支撑杆(5)和第六支撑杆(6)组成。通过利用驱动电机的旋转运动驱动异形轮机构在地面运动。该机构还具有过约束特性，使得机构刚度较高，从而提高机构的承载能力，并且通过对机构的运动特性和力学特性分析，实现机构运动的稳定性和精确性。通过单独电机控制可实现机构整周回转，基于异形轮与地面连续接触，保证运动的质心平稳。通过多个轮组机构不同布局构造移动平台，可具备平坦地面快速移动能力、越障能力和全向移动能力，在物流、军事等领域具有较为广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN115674950A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211480273.1

申请日：2022-11-24

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  王海波 ,  徐朝燕 ,  王先发

IPC: B60B19/02 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明涉及移动机器人技术，具体涉及一种基于Bricard机构的变形轮机构，由第一辅助轮腿、第一滚动轮腿、第二滚动轮腿、第二辅助轮腿、第一连杆、第二连杆、第一驱动杆、第二驱动杆、第三连杆、第四连杆、第三辅助轮腿、第三滚动轮腿、第四滚动轮腿、第四辅助轮腿、驱动电机组成，通过结构自身变形具备轮式、腿式两种运动模式，能够适应不同的工作环境和工作需求。