公开(公告)号：CN119037549A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202410942585.2

申请日：2024-07-15

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  杨志鹏 ,  林泓宇

IPC: B62D21/14 ,  B62D61/00

Abstract: 一种基于Sarrus机构的可变躯干机器人为单闭链机构，由左前平台杆(1)、右前平台杆(2)、左后平台杆(3)、右后平台杆(4)、左前支链杆(5)、右前支链杆(6)、左后支链杆(7)、右后支链杆(8)、左前轮支架(9)、右前轮支架(10)、左后轮支架(11)、右后轮支架(12)、左前轮(13)、右前轮(14)、左后轮(15)、右后轮(16)组成。通过舵机控制机构在不同情况下完成躯干变形，从而通过复杂地形与障碍。该机构还具有过约束特性，使得机构刚度较高，从而提高机构的承载能力，并且通过对机构的运动特性和力学特性分析，实现机构运动的稳定性和精确性。在物流、军事等领域均能获得很好的应用。

公开(公告)号：CN117369448A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311352388.7

申请日：2023-10-18

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王先发 ,  刘超 ,  刘宇 ,  马延杰 ,  姜秋亦 ,  林泓宇 ,  刘宗远 ,  谈陈俊锡 ,  黄赫哲

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及一种八面体移动机器人的控制方法，该方法实现了所述的八面体机器人进行区域遍历运动；所述的八面体机器人使用轮式移动模式和滚动模式进行定向移动，通过概率转向步态调整前进方向；具体方法为：确定机器人所需要进行遍历运动的区域，设置好规定的覆盖率；确定机器人的坐标，控制机器人到达指定的区域中心坐标点；得到机器人质心位置的坐标；确定机器人作业区域，得到机器人作业时的覆盖率，判断机器人是否达到规定的覆盖率；若满足，则操作人员的控制终端自动退出控制程序；若不满足，则控制终端判断机器人的位置坐标是否位于区域的边界；若是，机器人切换到定向移动的模式；若不是，机器人切换到概率滚动的模式。