公开(公告)号：CN115489228A

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202211325884.9

申请日：2022-10-27

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  兰一瑾 ,  吕景云

IPC: B60B19/02

Abstract: 双环式变形轮机构由第一翻转杆(A‑1)、第二翻转杆(A‑2)、第三翻转杆(A‑3)、第四翻转杆(A‑4)、第五翻转杆(A‑5)、舵机臂1(A‑6)、舵机支架1(A‑7)、舵机1(A‑8)、第六翻转杆(B‑1)、第七翻转杆(B‑2)、第八翻转杆(B‑3)、第九翻转杆(B‑4)、第十翻转杆(B‑5)、舵机臂2(B‑6)、舵机支架2(B‑7)、舵机2(B‑8)、机架杆(C‑1)组成。通过电机的正转和反转控制轮体的折叠和展开。在折叠时为圆轮模式，能够具有轮式的平稳性，在展开时为异形模式，具有更强的越障性能，并且本发明的双环式变形轮机构变形后可以获得更大的越障半径，具有更好的越障能力，在教育、娱乐、军事等领域均能获得很好的应用。

公开(公告)号：CN115489228B

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202211325884.9

申请日：2022-10-27

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  兰一瑾 ,  吕景云

IPC: B60B19/02

Abstract: 双环式变形轮机构由第一翻转杆(A‑1)、第二翻转杆(A‑2)、第三翻转杆(A‑3)、第四翻转杆(A‑4)、第五翻转杆(A‑5)、舵机臂1(A‑6)、舵机支架1(A‑7)、舵机1(A‑8)、第六翻转杆(B‑1)、第七翻转杆(B‑2)、第八翻转杆(B‑3)、第九翻转杆(B‑4)、第十翻转杆(B‑5)、舵机臂2(B‑6)、舵机支架2(B‑7)、舵机2(B‑8)、机架杆(C‑1)组成。通过电机的正转和反转控制轮体的折叠和展开。在折叠时为圆轮模式，能够具有轮式的平稳性，在展开时为异形模式，具有更强的越障性能，并且本发明的双环式变形轮机构变形后可以获得更大的越障半径，具有更好的越障能力，在教育、娱乐、军事等领域均能获得很好的应用。

公开(公告)号：CN111806135A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202010526078.2

申请日：2020-06-09

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  吕景云 ,  李泽灏 ,  刘鑫宇 ,  潘显钟

IPC: B44C5/00

Abstract: 一种传动机构，该动态雕塑机构包括：第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链、第七支链、第八支链、第一链轮、第二链轮、第三链轮、第四链轮、第五链轮、第六链轮、第七链轮、第八链轮、链条和大固定板。每条支链包括一对同步带轮、一根细杆、一个附带轴承的链轮、一块连接板和两根长短不同的连接轴组成，通过特定的连接方式构成。各支链的结构和外形尺寸完全相同。通过单一电机驱动使各条支链整体以点对称运动方式实现绕定点转动，进而使各条支链的细杆末端整体以点对称运动方式实现特定轨迹曲线运动，以实现对某个物体进行分解及重组从而呈现不同的艺术效果。

公开(公告)号：CN116902107A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310870011.4

申请日：2023-07-14

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  刘宇 ,  徐朝燕 ,  陈明 ,  吕景云 ,  王先发

IPC: B62D57/028

Abstract: 全等正交Bricard异形轮组机构由第一支撑杆(1)、第二支撑杆(2)、第三支撑杆(3)、第四支撑杆(4)、第五支撑杆(5)和第六支撑杆(6)组成。通过利用驱动电机的旋转运动驱动异形轮机构在地面运动。该机构还具有过约束特性，使得机构刚度较高，从而提高机构的承载能力，并且通过对机构的运动特性和力学特性分析，实现机构运动的稳定性和精确性。通过单独电机控制可实现机构整周回转，基于异形轮与地面连续接触，保证运动的质心平稳。通过多个轮组机构不同布局构造移动平台，可具备平坦地面快速移动能力、越障能力和全向移动能力，在物流、军事等领域具有较为广阔的应用前景。