公开(公告)号：CN117369448A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311352388.7

申请日：2023-10-18

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王先发 ,  刘超 ,  刘宇 ,  马延杰 ,  姜秋亦 ,  林泓宇 ,  刘宗远 ,  谈陈俊锡 ,  黄赫哲

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及一种八面体移动机器人的控制方法，该方法实现了所述的八面体机器人进行区域遍历运动；所述的八面体机器人使用轮式移动模式和滚动模式进行定向移动，通过概率转向步态调整前进方向；具体方法为：确定机器人所需要进行遍历运动的区域，设置好规定的覆盖率；确定机器人的坐标，控制机器人到达指定的区域中心坐标点；得到机器人质心位置的坐标；确定机器人作业区域，得到机器人作业时的覆盖率，判断机器人是否达到规定的覆盖率；若满足，则操作人员的控制终端自动退出控制程序；若不满足，则控制终端判断机器人的位置坐标是否位于区域的边界；若是，机器人切换到定向移动的模式；若不是，机器人切换到概率滚动的模式。