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公开(公告)号：CN102343950B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201110196221.7
申请日：2011-07-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种四足步行机器人，具体涉及一种具有柔性腰部和弹性腿的柔顺四足机器人。分为前躯干、脊柱、腰部、后躯干以及四条结构相同的腿几部分；前躯干或后躯干中的轴承与各条腿上的法兰轴构成转动副，前躯干与脊柱用转动副连接，由电机和齿轮组驱动，使机器人身体具有俯仰的自由度，脊柱与腰部用带有扭簧的转动副连接，使机器人身体具有横滚自由度，腰部和后躯干也用带有扭簧的转动副连接，使机器人身体具有偏转自由度，机器人腿部由大腿，小腿构成，都由电机和齿轮组驱动，小腿装有压簧，使机器人行走时地面冲击力减小。该发明采用柔性机构替代传统的刚性结构，增加机器人的运动稳定性，减小机器人的冲击。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102343950A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201110196221.7
申请日：2011-07-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种四足步行机器人，具体涉及一种具有柔性腰部和弹性腿的柔顺四足机器人。分为前躯干、脊柱、腰部、后躯干以及四条结构相同的腿几部分；前躯干或后躯干中的轴承与各条腿上的法兰轴构成转动副，前躯干与脊柱用转动副连接，由电机和齿轮组驱动，使机器人身体具有俯仰的自由度，脊柱与腰部用带有扭簧的转动副连接，使机器人身体具有横滚自由度，腰部和后躯干也用带有扭簧的转动副连接，使机器人身体具有偏转自由度，机器人腿部由大腿，小腿构成，都由电机和齿轮组驱动，小腿装有压簧，使机器人行走时地面冲击力减小。该发明采用柔性机构替代传统的刚性结构，增加机器人的运动稳定性，减小机器人的冲击。
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公开(公告)号：CN119353043A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411539558.7
申请日：2024-10-31
Applicant: 中国水利水电第七工程局有限公司 , 北京交通大学
IPC: E21F17/00
Abstract: 本发明公开了一种特大断面浅埋暗挖隧道的隔振结构及隔振方法，包括隔振主体以及设置在隔振主体两侧的隔振层，隔振层为多孔结构，隔振层设置在隔振主体和围岩之间，隔振层的厚度为5cm~10cm。这样设计，当波动进入多孔结构时，隔振层内的孔隙会对入射波产生多重散射和反射，这些散射和反射过程延长了波动的传播路径，增加波动与材料内部的相互作用时间，引导波动能量在隔振结构内耗散，进一步降低对周围环境的冲击，通过吸收和分散波动能量，该隔振结构显著减少了振动波向周围建筑物的传递，从而降低了对建筑物的潜在损伤。
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公开(公告)号：CN119412118A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411539617.0
申请日：2024-10-30
Applicant: 中国水利水电第七工程局有限公司 , 北京交通大学
IPC: E21D11/38
Abstract: 本发明公开了复合皮肤式防水系统及浅埋暗挖隧道皮肤式防水施工方法，在初衬混凝土层和二衬混凝土层之间设置有施工防水结构，施工防水结构包括防水卷材和设置在防水卷材表面的持粘防水涂层，在复合皮肤式防水系统中，防水卷材的第一侧面紧贴初衬混凝土层，而第二侧面则面向二衬混凝土层，持粘防水涂层设置在第二侧面上，浇筑二衬混凝土后，混凝土硬化过程中与持粘防水涂层发生化学反应，形成机械互锁式界面粘接，进而使得施工防水结构与后浇二衬混凝土层的迎水面形成整体防水，使得复合皮肤式防水系统具有不易窜水、渗漏水点等优点，抵御了水对二衬混凝土表面的渗透和窜流。
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公开(公告)号：CN108221511A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810139160.2
申请日：2018-02-11
Applicant: 北京交通大学
IPC: E01B25/32
CPC classification number: E01B25/32 , E01B25/305
Abstract: 本发明提供了一种磁浮交通无缝线路，由轨道梁、轨道板、∏型轨和承轨台组成。轨道板铺设在轨道梁上方，∏型轨通过扣件固定于轨道板两侧翼缘下面的承轨台上，使得∏型轨完全固定于轨道板上，实现了线路的无缝化。
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