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公开(公告)号：CN103204194A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310121647.5
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种仿婴儿四足爬行机器人，包括右臂、前机体连接板、柔性脊柱、右腿、后机体连接板、左腿以及左臂，其中左臂（G）和右臂（A），左腿（F）和右腿(D)为两组各自结构完全相同的组件，上臂、下臂以及上腿由舵机来进行驱动。该发明通过仿生婴儿在爬行过程中呈现周期性摆动且前后摆动不一致的脊柱以及在爬行过程中微微呈弯曲状，自然依靠于地面且对前进无推动作用的后腿，设计出三种不同结构类型的柔性脊柱以及呈半圆弧状结构且具有弹性的弧状腿板，从而通过弹簧钢片的微量弯曲来抵抗来自地面的冲击。该发明通过在机器人中加入柔性构件，从而提高机器人在行走中的协调性和稳定性，也为提高机器人的动态性能提供方法。
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公开(公告)号：CN102343950B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201110196221.7
申请日：2011-07-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种四足步行机器人，具体涉及一种具有柔性腰部和弹性腿的柔顺四足机器人。分为前躯干、脊柱、腰部、后躯干以及四条结构相同的腿几部分；前躯干或后躯干中的轴承与各条腿上的法兰轴构成转动副，前躯干与脊柱用转动副连接，由电机和齿轮组驱动，使机器人身体具有俯仰的自由度，脊柱与腰部用带有扭簧的转动副连接，使机器人身体具有横滚自由度，腰部和后躯干也用带有扭簧的转动副连接，使机器人身体具有偏转自由度，机器人腿部由大腿，小腿构成，都由电机和齿轮组驱动，小腿装有压簧，使机器人行走时地面冲击力减小。该发明采用柔性机构替代传统的刚性结构，增加机器人的运动稳定性，减小机器人的冲击。
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公开(公告)号：CN102343950A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201110196221.7
申请日：2011-07-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种四足步行机器人，具体涉及一种具有柔性腰部和弹性腿的柔顺四足机器人。分为前躯干、脊柱、腰部、后躯干以及四条结构相同的腿几部分；前躯干或后躯干中的轴承与各条腿上的法兰轴构成转动副，前躯干与脊柱用转动副连接，由电机和齿轮组驱动，使机器人身体具有俯仰的自由度，脊柱与腰部用带有扭簧的转动副连接，使机器人身体具有横滚自由度，腰部和后躯干也用带有扭簧的转动副连接，使机器人身体具有偏转自由度，机器人腿部由大腿，小腿构成，都由电机和齿轮组驱动，小腿装有压簧，使机器人行走时地面冲击力减小。该发明采用柔性机构替代传统的刚性结构，增加机器人的运动稳定性，减小机器人的冲击。
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公开(公告)号：CN103204194B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310121647.5
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种仿婴儿四足爬行机器人，包括右臂、前机体连接板、柔性脊柱、右腿、后机体连接板、左腿以及左臂，其中左臂(G)和右臂(A)，左腿(F)和右腿(D)为两组各自结构完全相同的组件，上臂、下臂以及上腿由舵机来进行驱动。该发明通过仿生婴儿在爬行过程中呈现周期性摆动且前后摆动不一致的脊柱以及在爬行过程中微微呈弯曲状，自然依靠于地面且对前进无推动作用的后腿，设计出三种不同结构类型的柔性脊柱以及呈半圆弧状结构且具有弹性的弧状腿板，从而通过弹簧钢片的微量弯曲来抵抗来自地面的冲击。该发明通过在机器人中加入柔性构件，从而提高机器人在行走中的协调性和稳定性，也为提高机器人的动态性能提供方法。
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公开(公告)号：CN201709596U
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201020186488.9
申请日：2010-05-04
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本实用新型公开了属于消暑降温装置范围的一种树叶仿生加湿遮阳伞。该加湿遮阳伞采用双层伞面，并设有湿气发生器；在伞杆的上部固定湿气发生器与电源装置；伞杆下端连接伞柄。湿气发生器是在伞柄上固定一储水槽，储水槽底部连接超声波加湿电路板，在储水槽侧固定小风扇。本实用新型能有效遮挡紫外线，并且伞内发出大量水雾，能达到遮阳降温的目的，结构简单，携带方便，节约能源，成本低。本装置还可以扩展到户外大型遮阳伞，加湿效果更佳。
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