公开(公告)号：CN118608605A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202310246251.7

申请日：2023-03-06

Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 ,  三星电子株式会社

Inventor： 彭雄峰 ,  刘志花 ,  王强 ,  全明帝 ,  郑景夫 ,  成映勳

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06T7/55 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/09 ,  G01C21/00

Abstract: 本公开提供一种图像处理方法及其设备。所述图像处理方法包括：获取第一图像帧的视觉相关特征和视觉外观特征，其中，所述视觉相关特征用于表征所述第一图像帧与第二图像帧之间的相关性，所述视觉外观特征用于表征所述第一图像帧和所述第二图像帧中的相同对象外观；根据所述视觉相关特征构建视觉重投影约束，并且根据所述视觉外观特征构建视觉特征度量约束；基于所述视觉重投影约束和所述视觉特征度量约束，进行即时定位和地图构建SLAM。上述图像处理方法可以使用人工智能模型来执行。

公开(公告)号：CN120014307A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202311527401.8

申请日：2023-11-15

Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 ,  三星电子株式会社

Inventor： 彭雄峰 ,  刘志花 ,  王强 ,  赵淳龙

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/44 ,  G06V10/56 ,  G06V10/62 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048

Abstract: 本公开实施例提供了一种由电子设备执行的方法、对应的电子设备及存储介质，涉及计算机视觉和人工智能等领域。该方法包括：获取待处理图像对，所述图像对中的每个图像包括颜色图像和该颜色图像对应的深度图像；使用人工智能AI网络，获取所述图像对中像素的运动嵌入特征和非遮挡类别标签嵌入特征，基于所述运动嵌入特征和非遮挡类别标签嵌入特征，获得所述图像对对应的场景流。基于本公开提供的方案，可有效提供场景流估计的准确性，更好的满足实际应用需求。

公开(公告)号：CN119600164A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202311160890.8

申请日：2023-09-08

Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 ,  三星电子株式会社

Inventor： 刘志花 ,  叶芷彤 ,  彭雄峰 ,  王强 ,  赵淳龙 ,  成映勋

IPC: G06T15/00 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G06T7/593 ,  G06T7/70 ,  G06N3/0464

Abstract: 本公开实施例提供了一种由电子设备执行的方法、电子设备和存储介质，涉及人工智能领域。该方法包括：获得视频中的帧图像和与所述帧图像对应的IMU数据；基于帧图像和IMU数据获得帧图像对应的相机位姿、稀疏地图和稠密地图，在帧图像是关键帧时，获得帧图像对应的相机位姿、稀疏地图和稠密地图包括：基于帧图像和IMU数据获得帧图像对应的相机位姿、三维路标点和IMU速度和偏差；基于包括帧图像的至少一个关键帧对应的相机位姿、三维路标点、IMU速度和偏差执行全局优化，稀疏地图是由优化后的三维路标点生成的；基于全局优化的结果、帧图像对应的深度图和帧图像经神经网络获得稠密地图。同时，由电子设备执行的上述方法可以使用人工智能模型来执行。

公开(公告)号：CN116701700A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202210178991.7

申请日：2022-02-25

Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 ,  三星电子株式会社

Inventor： 彭雄峰 ,  刘志花 ,  王强 ,  金允泰

IPC: G06F16/587 ,  G06F16/532 ,  G06F16/583 ,  G06V10/40 ,  G06V10/75

Abstract: 本申请实施例提供了一种由电子设备执行的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及由电子设备执行的技术领域。该方法包括：获取查询图像的检索图像；分别获取查询图像的空间特征与检索图像的空间特征；基于空间特征估计查询图像与检索图像之间的相对位姿。本申请实施例提供的由电子设备执行的方法，可以通过人工智能的方式确定相对位姿，更精确的对全局地图进行优化。

公开(公告)号：CN112802096A

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN202010144849.1

申请日：2020-03-04

Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 ,  三星电子株式会社

Inventor： 史晓龙 ,  高天豪 ,  彭雄峰 ,  马宽 ,  刘志花 ,  王强 ,  金允泰 ,  全明帝 ,  李洪硕

IPC: G06T7/73 ,  G06T17/05 ,  G06T7/55

Abstract: 提供了一种实时定位和建图的实现装置和方法。所述实现装置包括：图像获取单元，被配置为获取周围环境的彩色图像及深度图像；初始位姿估计单元，被配置为基于所述彩色图像和深度图像，估计初始位姿；地图构建单元，被配置为基于所述深度图像和彩色图像，构建三维地图；以及位姿确定单元，被配置基于初始位姿以及三维地图，确定最终位姿。

公开(公告)号：CN114964273A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202110221233.4

申请日：2021-02-26

Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 ,  三星电子株式会社

Inventor： 彭雄峰 ,  刘志花 ,  王强 ,  金允泰 ,  李洪硕

IPC: G01C21/32

Abstract: 本申请实施例提供了一种即时定位和地图构建方法、装置及计算机可读存储介质，包括：获取当前图像帧的结构；根据当前图像帧的结构，获取结构再识别约束；基于结构再识别约束，获取SLAM结果。在获取SLAM结果的集束调整过程中，引入了结构再识别约束，能够更好的抑制误差累计，提高获取SLAM结果的准确性和鲁棒性。