公开(公告)号：CN112802096A

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN202010144849.1

申请日：2020-03-04

Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 ,  三星电子株式会社

Inventor： 史晓龙 ,  高天豪 ,  彭雄峰 ,  马宽 ,  刘志花 ,  王强 ,  金允泰 ,  全明帝 ,  李洪硕

IPC: G06T7/73 ,  G06T17/05 ,  G06T7/55

Abstract: 提供了一种实时定位和建图的实现装置和方法。所述实现装置包括：图像获取单元，被配置为获取周围环境的彩色图像及深度图像；初始位姿估计单元，被配置为基于所述彩色图像和深度图像，估计初始位姿；地图构建单元，被配置为基于所述深度图像和彩色图像，构建三维地图；以及位姿确定单元，被配置基于初始位姿以及三维地图，确定最终位姿。