公开(公告)号：CN118151531A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410217134.2

申请日：2024-02-27

Applicant: 兰州理工大学

Inventor： 梁晋豪 ,  周朝宾 ,  冯吉伟 ,  王法安 ,  殷国栋 ,  凌晴 ,  何天经 ,  朱宗孝

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于合作博弈的分布式电动汽车多智能体协调控制方法，首先将分布式电动汽车各子系统划分为6个智能体，构建表征各子系统智能体的动力学模型，结合车载传感器实时采集车辆的状态信息，采用T‑S模糊理论处理车速变化所引发的系统非线性问题，基于合作博弈理论建立分布式电动汽车子系统动态协调控制策略，最后，建立鲁棒补偿控制策略，以减少系统扰动与不确定性对系统控制的影响，实现分布式电动汽车的智能协同控制以及高效安全行驶。该方法能够以全局性能指标约束智能体行为，相较于传统的分层式控制方法更为安全、可靠，能够实时动态调整各智能体的控制输出，为分布式电动汽车的模块化协同控制提供新的探索方向。

公开(公告)号：CN118151531B

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410217134.2

申请日：2024-02-27

Applicant: 兰州理工大学

Inventor： 梁晋豪 ,  周朝宾 ,  冯吉伟 ,  王法安 ,  殷国栋 ,  凌晴 ,  何天经 ,  朱宗孝

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于合作博弈的分布式电动汽车多智能体协调控制方法，首先将分布式电动汽车各子系统划分为6个智能体，构建表征各子系统智能体的动力学模型，结合车载传感器实时采集车辆的状态信息，采用T‑S模糊理论处理车速变化所引发的系统非线性问题，基于合作博弈理论建立分布式电动汽车子系统动态协调控制策略，最后，建立鲁棒补偿控制策略，以减少系统扰动与不确定性对系统控制的影响，实现分布式电动汽车的智能协同控制以及高效安全行驶。该方法能够以全局性能指标约束智能体行为，相较于传统的分层式控制方法更为安全、可靠，能够实时动态调整各智能体的控制输出，为分布式电动汽车的模块化协同控制提供新的探索方向。