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公开(公告)号：CN119568269A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411957431.7
申请日：2024-12-27
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向共享驾驶的分布式驱动电动汽车稳定控制方法，首先建立人‑车动力学模型，结合车载传感器实时采集车辆状态信息，采用有限顶点多面体方法处理系统的不确定性问题，建立基于博弈论的主动转向与附加横摆力矩分布式并行控制方法，然后，建立基于鲁棒补偿控制策略，以减少系统扰动与不确定性对系统控制的影响，最后，设计了基于动态介入惩罚因子的人机共享控制策略以提升共享驾驶车辆的跟踪性能与驾驶性能。该方法打破了将辅助控制系统置于底层的辅助补偿控制逻辑，选择将人机共享控制置于控制底层逻辑，有效的削弱了人机冲突，保证了人机共享驾驶的驾驶性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119672983B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510201956.6
申请日：2025-02-24
Applicant: 上海刊宝科技有限公司 , 兰州理工大学 , 合肥市交通运输综合行政执法支队
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明公开了一种考虑输入约束的网联车辆在无信号灯交叉口行驶控制方法，解决在输入约束下，自动驾驶车辆安全协同通过无信号灯交叉口面临的挑战，方法包括以下步骤：获取车辆的实时状态信息及路侧环境信息；建立考虑输入约束的车辆动力学模型；开发了一种几何拓扑结构建模车辆的通行关系，进而定义了车辆间信息交换的通信拓扑，通过状态转换，将交叉口车辆协调问题转化为冲突车辆的一致性问题；设计了分布式控制方法，保证车辆协同控制系统的全局一致性和稳定性；最后，提出基于时间的触发机制，提高了车辆通行效率和行驶安全性，降低了系统的操作负载。
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公开(公告)号：CN118151531B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410217134.2
申请日：2024-02-27
Applicant: 兰州理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于合作博弈的分布式电动汽车多智能体协调控制方法，首先将分布式电动汽车各子系统划分为6个智能体，构建表征各子系统智能体的动力学模型，结合车载传感器实时采集车辆的状态信息，采用T‑S模糊理论处理车速变化所引发的系统非线性问题，基于合作博弈理论建立分布式电动汽车子系统动态协调控制策略，最后，建立鲁棒补偿控制策略，以减少系统扰动与不确定性对系统控制的影响，实现分布式电动汽车的智能协同控制以及高效安全行驶。该方法能够以全局性能指标约束智能体行为，相较于传统的分层式控制方法更为安全、可靠，能够实时动态调整各智能体的控制输出，为分布式电动汽车的模块化协同控制提供新的探索方向。
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公开(公告)号：CN119672983A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510201956.6
申请日：2025-02-24
Applicant: 上海刊宝科技有限公司 , 兰州理工大学 , 合肥市交通运输综合行政执法支队
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明公开了一种考虑输入约束的网联车辆在无信号灯交叉口行驶控制方法，解决在输入约束下，自动驾驶车辆安全协同通过无信号灯交叉口面临的挑战，方法包括以下步骤：获取车辆的实时状态信息及路侧环境信息；建立考虑输入约束的车辆动力学模型；开发了一种几何拓扑结构建模车辆的通行关系，进而定义了车辆间信息交换的通信拓扑，通过状态转换，将交叉口车辆协调问题转化为冲突车辆的一致性问题；设计了分布式控制方法，保证车辆协同控制系统的全局一致性和稳定性；最后，提出基于时间的触发机制，提高了车辆通行效率和行驶安全性，降低了系统的操作负载。
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公开(公告)号：CN119659607A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510201951.3
申请日：2025-02-24
Applicant: 上海刊宝科技有限公司 , 兰州理工大学 , 合肥市交通运输综合行政执法支队
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆高速巡航控制方法及电子设备，包括：首先通过自动驾驶车辆配备的传感器和车联网通讯设备，获取实时车辆状态信息和周围环境信息；其次建立车辆动力学模型；然后建立车辆车道保持或者换道分层式控制策略，根据周围交通信息，确定车辆需要执行的动作；提出基于多项式方法构建车辆执行换道操作的参考路径，实现车辆在保持安全距离的同时执行换道操作；最后采用了一种深度强化学习方法，通过学习熟练驾驶员换道行为，结合参考路径，确定最优巡航路径，并基于车辆运动控制模块完成换道和巡航控制。本申请提高了自动驾驶车辆在高速行驶时的巡航控制稳定性和安全性，实现了车辆的自主巡航控制。
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公开(公告)号：CN118151531A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410217134.2
申请日：2024-02-27
Applicant: 兰州理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于合作博弈的分布式电动汽车多智能体协调控制方法，首先将分布式电动汽车各子系统划分为6个智能体，构建表征各子系统智能体的动力学模型，结合车载传感器实时采集车辆的状态信息，采用T‑S模糊理论处理车速变化所引发的系统非线性问题，基于合作博弈理论建立分布式电动汽车子系统动态协调控制策略，最后，建立鲁棒补偿控制策略，以减少系统扰动与不确定性对系统控制的影响，实现分布式电动汽车的智能协同控制以及高效安全行驶。该方法能够以全局性能指标约束智能体行为，相较于传统的分层式控制方法更为安全、可靠，能够实时动态调整各智能体的控制输出，为分布式电动汽车的模块化协同控制提供新的探索方向。
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