公开(公告)号：CN105136134A

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201510486942.X

申请日：2015-08-10

Applicant: 兖州煤业股份有限公司

Inventor： 张佃龙 ,  王坤东 ,  高启章 ,  孙强 ,  王东 ,  宋金标

IPC: G01C21/00

CPC classification number: G01C21/00

Abstract: 本发明提供了一种掘进机在掘进巷道中的位姿检测调整方法，具有以下步骤：向工作面发射位置固定的定位光标；检测工作面反射的定位光标、形成单目视觉图像并提取定位光标的单目像素坐标；建构三维坐标系统，确定定位光标在三维坐标系统中的三维坐标和掘进机的实际位置姿态；根据标准姿态或掘进状况调整掘进机的位置姿态。因定位光标相对于工作面位置确定、在掘进机上两个检测方位检测工作面反射的定位光标并建立定位光标相对于掘进机的三维坐标系统、求算掘进机相对于定位光标的相对位置可以确定掘进机的实际位置姿态，进而可以根据设定要求对其姿态进行调整。另本发明还提供了根据上述位姿检测调整方法设计的位姿调整系统。