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公开(公告)号：CN108656147A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810816944.4
申请日：2018-07-24
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开一种自适应机械手爪，包括底座，底座上设有具有驱动轴的驱动器，还包括驱动组件，所述驱动组件包括传动连接在一起的第一驱动件、沿驱动轴的轴向移动的第二驱动件，底座上绕驱动轴环形布设有若干个爪指组件；所述爪指组件：包括弹性部件、第一连杆、滑杆、第二连杆组件，还包括用于感应第一连杆与滑杆之间相对位移的位移传感器；驱动轴与第一驱动件连接，第二驱动件与第二连杆组件用转轴连接。夹紧时，滑杆会在第一连杆上运动，这样就能让不同的爪指组件的实际长度不同，这就能很好地夹持形状不规则的工件。本发明用于机器人工业应用场景中的物体抓取，机器人人机交互中的柔性抓取场景中。
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公开(公告)号：CN108972601B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201810910386.8
申请日：2018-08-10
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开一种可感知三维力的末端执行器，包括固定架、沿y轴设置的弹性构件，固定架滑动连接有动架，弹性构件的两端分别与固定架滑动、动架连接，还包括用于感应固定架和动架之间的相对位移的位移感应器，位移感应器固定在固定架或动架上，动架上设有应变段，应变段的在x方向上的所述两个外侧面、在z方向上的所述两个外侧面上均设有应变片组，所应变片组均包括沿y方向间隔设置的两个应变片。位移感应器感知动架和固定架之间的位移量，根据弹性构件的弹力系数计算出y方向的力Fy，然后根据在x、z方向上设置的应变片组的电阻信号，分别计算出Fz、τz，从而让本发明能感知三维力。本发明用于机器人。
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公开(公告)号：CN110653841B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201910940064.2
申请日：2019-09-30
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种简便机械手爪，包括底盘，所述底盘上设置有左夹持组件与右夹持组件，所述左夹持组件包括基座、夹持杆、夹持部、驱动电机、传动连杆，所述基座固定设置于所述底盘上，所述夹持杆通过第一转轴连接于所述基座上，所述夹持部固定设置于所述夹持杆上，所述驱动电机固定设置于所述基座上，所述传动连杆连接于所述驱动电机的输出端与所述夹持杆之间，所述驱动电机通过所述传动连杆带动所述夹持杆绕所述第一转轴转动，所述右夹持组件与所述左夹持组件为左右对称结构，本发明对物体夹持稳定，并且整体传动结构简单紧凑，部件的通用性强，拆装维护更加方便。
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公开(公告)号：CN108656147B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201810816944.4
申请日：2018-07-24
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开一种自适应机械手爪，包括底座，底座上设有具有驱动轴的驱动器，还包括驱动组件，所述驱动组件包括传动连接在一起的第一驱动件、沿驱动轴的轴向移动的第二驱动件，底座上绕驱动轴环形布设有若干个爪指组件；所述爪指组件：包括弹性部件、第一连杆、滑杆、第二连杆组件，还包括用于感应第一连杆与滑杆之间相对位移的位移传感器；驱动轴与第一驱动件连接，第二驱动件与第二连杆组件用转轴连接。夹紧时，滑杆会在第一连杆上运动，这样就能让不同的爪指组件的实际长度不同，这就能很好地夹持形状不规则的工件。本发明用于机器人工业应用场景中的物体抓取，机器人人机交互中的柔性抓取场景中。
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公开(公告)号：CN110653841A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910940064.2
申请日：2019-09-30
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种简便机械手爪，包括底盘，所述底盘上设置有左夹持组件与右夹持组件，所述左夹持组件包括基座、夹持杆、夹持部、驱动电机、传动连杆，所述基座固定设置于所述底盘上，所述夹持杆通过第一转轴连接于所述基座上，所述夹持部固定设置于所述夹持杆上，所述驱动电机固定设置于所述基座上，所述传动连杆连接于所述驱动电机的输出端与所述夹持杆之间，所述驱动电机通过所述传动连杆带动所述夹持杆绕所述第一转轴转动，所述右夹持组件与所述左夹持组件为左右对称结构，本发明对物体夹持稳定，并且整体传动结构简单紧凑，部件的通用性强，拆装维护更加方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110253553A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910522482.X
申请日：2019-06-17
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种双臂机器人，包括底板、设置于所述底板上的外壳体，所述外壳体的左侧设置有左机械臂，所述外壳体的右侧设置有右机械臂，所述左机械臂包括固第一驱动电机、第一自转板、第二驱动电机、第一摆动板、第三驱动电机、第二摆动板、第四驱动电机、第二自转板、第五驱动电机、第三摆动板、第六驱动电机、机械手，所述右机械臂与所述左机械臂为左右对称结构，本发明利用数字舵机为动力源，响应速度更快，整体体积也更小，稳定性更高，可轻松完成教学演示、科学活动等内容。
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公开(公告)号：CN108972601A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810910386.8
申请日：2018-08-10
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开一种可感知三维力的末端执行器，包括固定架、沿y轴设置的弹性构件，固定架滑动连接有动架，弹性构件的两端分别与固定架滑动、动架连接，还包括用于感应固定架和动架之间的相对位移的位移感应器，位移感应器固定在固定架或动架上，动架上设有应变段，应变段的在x方向上的所述两个外侧面、在z方向上的所述两个外侧面上均设有应变片组，所应变片组均包括沿y方向间隔设置的两个应变片。位移感应器感知动架和固定架之间的位移量，根据弹性构件的弹力系数计算出y方向的力Fy，然后根据在x、z方向上设置的应变片组的电阻信号，分别计算出Fz、τz，从而让本发明能感知三维力。本发明用于机器人。
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公开(公告)号：CN108095697A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810048608.X
申请日：2018-01-18
Applicant: 佛山科学技术学院
CPC classification number: A61B5/746 , A61B5/1116 , A61B5/7455 , G08B21/24
Abstract: 本发明公开了一种姿态提示装置，包括外壳，所述外壳中设有单片机控制板，所述单片机控制板中包括有IMU惯性测量单元以及无线通讯模块，所述外壳中还包括振动模块，所述振动模块与单片机控制板电连接，所述外壳中还包括电源模块，所述电源模块与单片机控制板以及振动模块电连接，所述外壳外设有佩戴机构。本发明通过在外壳中的集合姿态感知及动作更正振动信号于一体，可以以很低的成本实现姿态测量及正确姿态提示的功能，适用于广泛的日常生活范围，而且直接佩戴在人体上，实时性好，成本低廉，可提示的信息充足且及时，可以不借助电脑等其他设备独立实现正确姿势提示与更正。
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公开(公告)号：CN107901057A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711350157.7
申请日：2017-12-15
Applicant: 佛山科学技术学院
CPC classification number: B25J13/006 , B25J3/00
Abstract: 本发明公开了一种用于操控机器人的手持人机交互设备，包括手持架、姿态测量器，所述手持架内包括单片机，所述手持架外围设有标记，所述姿态测量器对标记进行测试实现位置及姿态测试；所述手持架中设有模式切换装置，所述模式切换装置与单片机电连接，所述单片机包括有IMU惯性测量单元。本发明通过借助小巧的手持式设备，在手持架上设置标记点，然后利用姿态测量器准确获取设备的6自由度空间运动，然后利用外设的机械手控制器，通过运动映射算法可以完整的对控制机器人多自由度(典型为6自由度)进行全方位控制；同时，增加IMU惯性测量单元，避免标记点的观测结果因挑面引起大的跳变，因此从安全性和准确性上，本设计都更为合理。
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公开(公告)号：CN208714011U
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201821293310.7
申请日：2018-08-10
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本实用新型公开一种可感知三维力的末端执行器，包括固定架、沿y轴设置的弹性构件，固定架滑动连接有动架，弹性构件的两端分别与固定架滑动、动架连接，还包括用于感应固定架和动架之间的相对位移的位移感应器，位移感应器固定在固定架或动架上，动架上设有应变段，应变段的在x方向上的所述两个外侧面、在z方向上的所述两个外侧面上均设有应变片组，所应变片组均包括沿y方向间隔设置的两个应变片。位移感应器感知动架和固定架之间的位移量，根据弹性构件的弹力系数计算出y方向的力Fy，然后根据在x、z方向上设置的应变片组的电阻信号，分别计算出Fz、τz，从而让本实用新型能感知三维力。本实用新型用于机器人。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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