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公开(公告)号：CN111204342B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201911029743.0
申请日：2019-10-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18 , B60W40/02 , B60W40/10 , B60R1/00 , B60K35/00 , G06F16/29 , G08G1/0969 , G08G1/0962 , G08G1/0967 , G08G1/137
Abstract: 本发明提供一种地图信息系统。地图信息系统具备：地图数据库，包含车辆的驾驶辅助控制所使用的地图信息；和驾驶辅助等级决定装置，决定车辆在目标范围行驶时被允许的驾驶辅助控制的允许等级。地图信息与针对绝对坐标系中的每个位置表示地图信息的确定性的评价值建立关联。表示车辆的驾驶环境的驾驶环境信息包含表示为进行了介入操作的信息。驾驶辅助等级决定装置构成为：基于驾驶环境信息取得表示进行了介入操作的位置亦即介入操作位置的介入操作信息，基于地图信息针对目标范围内的每个点或者每个区间取得评价值，并基于评价值和介入操作位置针对目标范围内的每个点或者每个区间决定允许等级。
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公开(公告)号：CN112406903A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202010843364.1
申请日：2020-08-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , G05D1/00
Abstract: 一种基于由远程指挥者进行的远程指示执行自动驾驶车辆的行驶的自动驾驶系统，具备：车辆位置取得部，取得自动驾驶车辆的地图上的位置；外部环境识别部，识别自动驾驶车辆的外部环境；远程指示地点状况识别部，基于预先设定的自动驾驶车辆的目标路线、自动驾驶车辆的地图上的位置、以及地图信息，识别目标路线上的远程指示地点状况；以及远程指示请求判定部，基于自动驾驶车辆的外部环境，判定是否向远程指挥者请求对远程指示地点状况的远程指示。
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公开(公告)号：CN112241004A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202010684954.4
申请日：2020-07-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开提供能够进行与物体的类相应的高效物体检测的物体识别装置。物体识别装置具备存储装置和处理器。存储装置保存有周边信息及容许度信息。容许度信息是按物体的类表示对于未检测到该物体的容许程度的信息。周边信息由车辆所具备的传感器装置取得。处理器进行识别车辆周边的物体的物体识别处理。在物体识别处理中，处理器基于周边信息来辨别成为检测对象的物体及其类，并计算表示物体的检测的准确度的参数、即似然。另外，处理器基于容许度信息，计算与物体对应的所述似然的阈值，并基于对似然与阈值的比较，判定是否输出物体的辨别结果。
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公开(公告)号：CN112241004B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202010684954.4
申请日：2020-07-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开提供能够进行与物体的类相应的高效物体检测的物体识别装置。物体识别装置具备存储装置和处理器。存储装置保存有周边信息及容许度信息。容许度信息是按物体的类表示对于未检测到该物体的容许程度的信息。周边信息由车辆所具备的传感器装置取得。处理器进行识别车辆周边的物体的物体识别处理。在物体识别处理中，处理器基于周边信息来辨别成为检测对象的物体及其类，并计算表示物体的检测的准确度的参数、即似然。另外，处理器基于容许度信息，计算与物体对应的所述似然的阈值，并基于对似然与阈值的比较，判定是否输出物体的辨别结果。
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公开(公告)号：CN109426260B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201810954307.3
申请日：2018-08-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供自动驾驶装置，从能够执行的多个自动驾驶模式决定一个自动驾驶模式。自动驾驶装置具备：地图，将1个或者多个内容与位置建立关联，能够按每个位置收录不同类别的内容；取得部，取得与地图上的第一位置对应的内容；诸元存储部，将车辆的自动驾驶模式与模式的执行所需的内容的类别建立了关联；选择部，基于由取得部取得的内容的类别和存储于诸元存储部的内容的类别，选择能够执行的自动驾驶模式；以及控制部，在第一位置以由选择部选择出的自动驾驶模式控制车辆。在能够执行的自动驾驶模式存在多个的情况下，选择部基于针对自动驾驶模式预先设定的优先顺序来决定一个自动驾驶模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112406903B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202010843364.1
申请日：2020-08-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 一种基于由远程指挥者进行的远程指示执行自动驾驶车辆的行驶的自动驾驶系统，具备：车辆位置取得部，取得自动驾驶车辆的地图上的位置；外部环境识别部，识别自动驾驶车辆的外部环境；远程指示地点状况识别部，基于预先设定的自动驾驶车辆的目标路线、自动驾驶车辆的地图上的位置、以及地图信息，识别目标路线上的远程指示地点状况；以及远程指示请求判定部，基于自动驾驶车辆的外部环境，判定是否向远程指挥者请求对远程指示地点状况的远程指示。
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公开(公告)号：CN109426261B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201810954308.8
申请日：2018-08-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 松井秀往
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供自动驾驶装置，能够以相同的方法从收录对象不同的多个地图取得车辆的自动驾驶所需的信息。自动驾驶装置具备：第一地图，将第一内容以及第二内容分别与位置建立了关联；第二地图，将第一内容与位置建立了关联，而未将第二内容作为收录对象；以及控制部，进行自动驾驶。控制部在进行使用了第一地图的自动驾驶的情况下，基于第一内容以及第二内容，以第一方法决定车辆的自动驾驶所需的信息，在进行使用了第二地图的自动驾驶的情况下，基于收录于第二地图的与第二位置对应的第一内容、和表示不存在收录于第二地图的与第二位置对应的第二内容这一情况的信息，以与第一方法相同的方法决定车辆的自动驾驶所需的信息。
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公开(公告)号：CN112485807A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202010850390.7
申请日：2020-08-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01S17/894 , G01S17/89 , G01S17/86 , G01S7/48 , G06K9/62
Abstract: 本发明提供一种能够对吸收从激光雷达照射的激光的低反射物体进行识别的物体识别装置。在步骤S11中，获取颜色图像(CIMG)。在步骤S12中，获取距离图像(DIMG)。在步骤S13中，颜色图像(CIMG)被投影在距离图像(DIMG)。在颜色图像(CIMG)的投影之前，实施颜色图像(CIMG)与距离图像(DIMG)的位置对准。在步骤S14中，对是否满足基本条件进行判断。在步骤S15中，对是否满足特殊条件进行判断。在步骤S14或S15中的判断结果为肯定的情况下，在步骤S16中，对距离图像(DIMG)上的第一数据点以及第二数据点建立关联。在步骤S14以及S15中的判断结果均为否定的情况下，在步骤S17中，这些数据点不建立关联。
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公开(公告)号：CN109426260A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201810954307.3
申请日：2018-08-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供自动驾驶装置，从能够执行的多个自动驾驶模式决定一个自动驾驶模式。自动驾驶装置具备：地图，将1个或者多个内容与位置建立关联，能够按每个位置收录不同类别的内容；取得部，取得与地图上的第一位置对应的内容；诸元存储部，将车辆的自动驾驶模式与模式的执行所需的内容的类别建立了关联；选择部，基于由取得部取得的内容的类别和存储于诸元存储部的内容的类别，选择能够执行的自动驾驶模式；以及控制部，在第一位置以由选择部选择出的自动驾驶模式控制车辆。在能够执行的自动驾驶模式存在多个的情况下，选择部基于针对自动驾驶模式预先设定的优先顺序来决定一个自动驾驶模式。
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公开(公告)号：CN112485807B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202010850390.7
申请日：2020-08-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01S17/894 , G01S17/89 , G01S17/86 , G01S7/48 , G06V10/74
Abstract: 本发明提供一种能够对吸收从激光雷达照射的激光的低反射物体进行识别的物体识别装置。在步骤S11中，获取颜色图像(CIMG)。在步骤S12中，获取距离图像(DIMG)。在步骤S13中，颜色图像(CIMG)被投影在距离图像(DIMG)。在颜色图像(CIMG)的投影之前，实施颜色图像(CIMG)与距离图像(DIMG)的位置对准。在步骤S14中，对是否满足基本条件进行判断。在步骤S15中，对是否满足特殊条件进行判断。在步骤S14或S15中的判断结果为肯定的情况下，在步骤S16中，对距离图像(DIMG)上的第一数据点以及第二数据点建立关联。在步骤S14以及S15中的判断结果均为否定的情况下，在步骤S17中，这些数据点不建立关联。
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