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公开(公告)号：CN117718982A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410124149.4
申请日：2021-02-10
Applicant: 丰田研究所股份有限公司 , 丰田自动车株式会社
Abstract: 公开了使用具有可变形传感器的机器人来确定位置的系统。提供了用于确定机器人的位置的系统和方法。一种方法包括由处理器从可变形传感器接收信号，所述信号包括关于由与第一物体的接触引起的可变形传感器的可变形膜中的变形区域的数据。由处理器将与和第一物体的接触相关联的数据、与和第一物体的接触相关联的细节、和与存储在数据库中的多个物体相关联的信息进行比较。由处理器将第一物体识别为存储在数据库中的多个物体中的第一识别出的物体。第一识别出的物体是存储在数据库中的多个物体中与第一物体最相似的物体。机器人的位置由处理器基于第一识别出的物体的位置来确定。
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公开(公告)号：CN113263505A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110184237.X
申请日：2021-02-10
Applicant: 丰田研究所股份有限公司 , 丰田自动车株式会社
Abstract: 公开了使用具有可变形传感器的机器人来确定位置的系统。提供了用于确定机器人的位置的系统和方法。一种方法包括由处理器从可变形传感器接收信号，所述信号包括关于由与第一物体的接触引起的可变形传感器的可变形膜中的变形区域的数据。由处理器将与和第一物体的接触相关联的数据、与和第一物体的接触相关联的细节、和与存储在数据库中的多个物体相关联的信息进行比较。由处理器将第一物体识别为存储在数据库中的多个物体中的第一识别出的物体。第一识别出的物体是存储在数据库中的多个物体中与第一物体最相似的物体。机器人的位置由处理器基于第一识别出的物体的位置来确定。
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公开(公告)号：CN113263505B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202110184237.X
申请日：2021-02-10
Applicant: 丰田研究所股份有限公司 , 丰田自动车株式会社
Abstract: 公开了使用具有可变形传感器的机器人来确定位置的系统。提供了用于确定机器人的位置的系统和方法。一种方法包括由处理器从可变形传感器接收信号，所述信号包括关于由与第一物体的接触引起的可变形传感器的可变形膜中的变形区域的数据。由处理器将与和第一物体的接触相关联的数据、与和第一物体的接触相关联的细节、和与存储在数据库中的多个物体相关联的信息进行比较。由处理器将第一物体识别为存储在数据库中的多个物体中的第一识别出的物体。第一识别出的物体是存储在数据库中的多个物体中与第一物体最相似的物体。机器人的位置由
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公开(公告)号：CN113263513A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110184226.1
申请日：2021-02-10
Applicant: 丰田研究所股份有限公司 , 丰田自动车株式会社
Abstract: 本申请涉及包括具有可变形传感器的手指的机器人臂组件。提供了一种用于检测与物体相关联的姿态和力的机器人臂组件。该机器人臂组件包括具有多个手指的端部执行器，以及设置在每个手指上的可变形传感器。可变形传感器包括壳体、耦合到壳体的可变形膜、填充有介质的封闭体、以及布置在壳体内的内部传感器，该内部传感器具有穿过介质并朝向可变形膜的内表面定向的视场。处理器被配置为接收来自每个内部传感器的输出，该输出包括由于与物体接触而导致的可变形膜的接触区域。处理器基于来自每个内部传感器的输出来确定接触区域的位移量，以及基于位移量确定与物体相关联的姿态和力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114630739B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202080076373.0
申请日：2020-09-30
Applicant: 丰田研究所股份有限公司
Abstract: 公开了用于确定由机器人的柔性末端执行器保持的物体的姿势的系统和方法。一种确定物体的姿势的方法包括从触觉传感器接收触觉数据，从曲率传感器接收曲率数据，从曲率数据确定柔性末端执行器的多个片段，将坐标系指派给每个片段，从触觉数据确定物体与柔性末端执行器之间的每个接触点的位置，计算相对变换的集合并确定每个点相对于坐标系中的一个坐标系的位置，从所确定的每个点的位置生成连续数据，并将连续数据提供给使用连续数据来确定物体的姿势的姿势确定算法。
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公开(公告)号：CN109551502B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN201811122602.9
申请日：2018-09-26
Applicant: 丰田研究所股份有限公司
Abstract: 提供了具有变化的触摸灵敏度的机器人。机器人可以包括多个可变形传感器，所述多个可变形传感器具有不同水平的深度分辨率和空间分辨率，用于检测与物体相关的姿态和力。每个可变形传感器可以具有包括可变形膜的包封件，包封件被构造为填充有介质。每个可变形传感器还可包括光学传感器，光学传感器设置在包封件内并且具有被构造为朝向可变形膜的底表面的视场。机器人还可以包括第一部分和第二部分，第一部分和第二部分均包括所述多个可变形传感器中的至少一个可变形传感器。
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公开(公告)号：CN114630739A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202080076373.0
申请日：2020-09-30
Applicant: 丰田研究所股份有限公司
Abstract: 公开了用于确定由机器人的柔性末端执行器保持的物体的姿势的系统和方法。一种确定物体的姿势的方法包括从触觉传感器接收触觉数据，从曲率传感器接收曲率数据，从曲率数据确定柔性末端执行器的多个片段，将坐标系指派给每个片段，从触觉数据确定物体与柔性末端执行器之间的每个接触点的位置，计算相对变换的集合并确定每个点相对于坐标系中的一个坐标系的位置，从所确定的每个点的位置生成连续数据，并将连续数据提供给使用连续数据来确定物体的姿势的姿势确定算法。
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公开(公告)号：CN109556654A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811124448.9
申请日：2018-09-26
Applicant: 丰田研究所股份有限公司
Abstract: 本发明提供了用于检测物体的力和姿态的可变形传感器和方法。一种方法包括从可变形传感器接收信号，该信号包括来自可变形膜中的变形区域的数据，该变形区域是利用设置在外壳内的内部传感器与物体接触而产生的，并且具有通过介质并朝向可变形膜底部表面的视场。该方法还基于可变形膜的变形区域确定物体的姿态。该方法还基于可变形膜的变形区域确定在可变形膜和物体之间施加的力的大小。
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公开(公告)号：CN109551502A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811122602.9
申请日：2018-09-26
Applicant: 丰田研究所股份有限公司
Abstract: 提供了具有变化的触摸灵敏度的机器人。机器人可以包括多个可变形传感器，所述多个可变形传感器具有不同水平的深度分辨率和空间分辨率，用于检测与物体相关的姿态和力。每个可变形传感器可以具有包括可变形膜的包封件，包封件被构造为填充有介质。每个可变形传感器还可包括光学传感器，光学传感器设置在包封件内并且具有被构造为朝向可变形膜的底表面的视场。机器人还可以包括第一部分和第二部分，第一部分和第二部分均包括所述多个可变形传感器中的至少一个可变形传感器。
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