公开(公告)号：CN113263513A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110184226.1

申请日：2021-02-10

Applicant: 丰田研究所股份有限公司 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： A·阿尔斯波 ,  N·S·库普斯瓦米 ,  A·尤塔姆查达尼 ,  S·F·克里埃塞伊 ,  R·L·泰德拉凯 ,  桥本邦光 ,  E·C·索贝尔 ,  池田琢也

IPC: B25J15/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本申请涉及包括具有可变形传感器的手指的机器人臂组件。提供了一种用于检测与物体相关联的姿态和力的机器人臂组件。该机器人臂组件包括具有多个手指的端部执行器，以及设置在每个手指上的可变形传感器。可变形传感器包括壳体、耦合到壳体的可变形膜、填充有介质的封闭体、以及布置在壳体内的内部传感器，该内部传感器具有穿过介质并朝向可变形膜的内表面定向的视场。处理器被配置为接收来自每个内部传感器的输出，该输出包括由于与物体接触而导致的可变形膜的接触区域。处理器基于来自每个内部传感器的输出来确定接触区域的位移量，以及基于位移量确定与物体相关联的姿态和力。