用于确定由柔性末端执行器保持的物体的姿势的系统和方法

    公开(公告)号:CN114630739B

    公开(公告)日:2023-07-18

    申请号:CN202080076373.0

    申请日:2020-09-30

    Abstract: 公开了用于确定由机器人的柔性末端执行器保持的物体的姿势的系统和方法。一种确定物体的姿势的方法包括从触觉传感器接收触觉数据,从曲率传感器接收曲率数据,从曲率数据确定柔性末端执行器的多个片段,将坐标系指派给每个片段,从触觉数据确定物体与柔性末端执行器之间的每个接触点的位置,计算相对变换的集合并确定每个点相对于坐标系中的一个坐标系的位置,从所确定的每个点的位置生成连续数据,并将连续数据提供给使用连续数据来确定物体的姿势的姿势确定算法。

    用于确定由柔性末端执行器保持的物体的姿势的系统和方法

    公开(公告)号:CN114630739A

    公开(公告)日:2022-06-14

    申请号:CN202080076373.0

    申请日:2020-09-30

    Abstract: 公开了用于确定由机器人的柔性末端执行器保持的物体的姿势的系统和方法。一种确定物体的姿势的方法包括从触觉传感器接收触觉数据,从曲率传感器接收曲率数据,从曲率数据确定柔性末端执行器的多个片段,将坐标系指派给每个片段,从触觉数据确定物体与柔性末端执行器之间的每个接触点的位置,计算相对变换的集合并确定每个点相对于坐标系中的一个坐标系的位置,从所确定的每个点的位置生成连续数据,并将连续数据提供给使用连续数据来确定物体的姿势的姿势确定算法。

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