公开(公告)号：CN118823127A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410476451.6

申请日：2024-04-19

Applicant: 中移(上海)信息通信科技有限公司 ,  中移智行网络科技有限公司 ,  中国移动通信集团有限公司

Inventor： 蒋鑫 ,  黄义雄 ,  刘振 ,  刘月 ,  潘树国 ,  喻国荣

IPC: G06T7/77

Abstract: 本公开提供了一种位姿估计方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品，方法包括：获取当前帧中第一点云集合的观测值，对观测值进行可靠性分析，得到第一点云集合中各点云的检验统计量，基于检验统计量，过滤第一点云集合中的异常值，得到第二点云集合，基于第二点云集合的观测值，估计下一帧的位姿。本公开通过可靠性原理对当前帧点云数据进行分析，在不需要借助额外的硬件设备的前提下，有效排除了异常点云数据，提高了位姿估计的准确性，并且不需要额外的设备进行辅助识别，避免增加数据处理量和维护成本。并将异常值的识别过滤过程集成在雷达的位姿估计过程中，进一步将里程计参数估计过程进行紧密的配合调控。

公开(公告)号：CN118818523A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410326330.3

申请日：2024-03-21

Applicant: 中移(上海)信息通信科技有限公司 ,  中移智行网络科技有限公司 ,  中国移动通信集团有限公司

Inventor： 蒋鑫 ,  黄义雄 ,  刘振 ,  钟颖 ,  潘树国 ,  刘国良

IPC: G01S17/931 ,  G06T7/73 ,  G01S17/89

Abstract: 本公开涉及车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：获取车辆行驶过程中采集到的点云数据，所述点云数据通过所述车辆上设置的点云采集设备获得；基于道路面特征检核量对所述点云数据进行去噪处理，得到目标点云数据；该道路面特征检核量基于所述点云采集设备与路面之间的距离得到；对目标点云数据进行平面拟合，得到近地道路拟合平面；提取近地道路拟合平面的近地道路面特征，并基于所述近地道路面特征对所述车辆进行定位。这样车辆在道路行驶过程中，通过道路面特征检核量对点云数据进行去噪处理，并对得到的目标点云数据进行平面拟合，可以得到稳定的近地道路拟合平面，进而可以基于获得的近地道路面特征对车辆进行准确的定位。