公开(公告)号：CN117350147A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311166190.X

申请日：2023-09-11

Applicant: 中国长江电力股份有限公司

Inventor： 李琛 ,  罗金嵩 ,  曾帅 ,  杨坤 ,  李光耀 ,  吴礼贵 ,  徐晶 ,  魏扬 ,  赵胜涛 ,  陈志同 ,  张世军 ,  马俊 ,  马睿 ,  张鹏

IPC: G06F30/27 ,  G06F30/10 ,  G06N3/126 ,  G06F111/06 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了一种轮式机器人越障性能优化设计方法，包括如下步骤：对机器人从动轮、驱动轮、机器人本体及车轮支撑结构进行结构模型分析，建立机器人越障的力学模型；对机器人从动轮、驱动轮越障过程的工况分别进行受力分析，确定从动轮越障高度、驱动轮越障高度、机器人底盘离地高度、机器人所需最小驱动扭矩计算公式；利用权重系数法将多目标优化问题转化为单目标问题；应用遗传算法，在满足约束条件的前提下计算得到优化问题的近似最优解；将机器人底盘参数优化前后的性能进行对比，分析优化效果的改善情况。本发明综合考虑机器人底盘离地高度和机器人所需最小驱动扭矩，能够获得以越障性能提升为主要目标的机器人底盘优化设计参数。