一种轮式机器人越障性能优化设计方法

    公开(公告)号:CN117350147A

    公开(公告)日:2024-01-05

    申请号:CN202311166190.X

    申请日:2023-09-11

    Abstract: 本发明提供了一种轮式机器人越障性能优化设计方法,包括如下步骤:对机器人从动轮、驱动轮、机器人本体及车轮支撑结构进行结构模型分析,建立机器人越障的力学模型;对机器人从动轮、驱动轮越障过程的工况分别进行受力分析,确定从动轮越障高度、驱动轮越障高度、机器人底盘离地高度、机器人所需最小驱动扭矩计算公式;利用权重系数法将多目标优化问题转化为单目标问题;应用遗传算法,在满足约束条件的前提下计算得到优化问题的近似最优解;将机器人底盘参数优化前后的性能进行对比,分析优化效果的改善情况。本发明综合考虑机器人底盘离地高度和机器人所需最小驱动扭矩,能够获得以越障性能提升为主要目标的机器人底盘优化设计参数。

    大型水电机组机端PT一次保险慢熔监视方法

    公开(公告)号:CN114895224A

    公开(公告)日:2022-08-12

    申请号:CN202210404090.5

    申请日:2022-04-18

    Abstract: 一种大型水电机组机端PT一次保险慢熔监视方法,步骤为:利用电流互感器采集PT一次绕组励磁电流,利用逻辑判断单元获取PT第一绕组三相电压、PT第二绕组三相电压、PT开口三角绕组电压和PT一次绕组励磁电流;设置判据1‑判据5五个判据,每个判据均设计有控制字,控制字1‑控制字5与判据1‑判据5一一对应;满足判据1‑判据5的条件,且控制字1‑控制字5均投入时,经过延时t向监控系统发出“PT一次保险慢熔告警”信号。本发明充分利用PT一次保险慢熔时二次电气故障特征量进行组合判断,提前预警,降低机组非停风险,确保机组安全运行。

    一种直流电缆带电核线仪及核线方法

    公开(公告)号:CN113049989A

    公开(公告)日:2021-06-29

    申请号:CN202110315386.5

    申请日:2021-03-24

    Abstract: 一种直流电缆带电核线仪及核线方法,包括信号发射器、信号接收器和信号匹配器,信号发射器与直流负荷端的电源两极电连接,信号接收器上的嵌形电流传感器与待检测端连接,信号匹配器与直流母线电连接,将信号发射器与直流负荷端连接,信号匹配器与直流母线,信号发射器端发射的低频信号在所接的直流线缆上传递,通过信号接收器上嵌形电流传感器检测待检测端,能够检测出此低频信号的线缆即为所连负荷端的对应线缆,此种核线装置及核线方法不需要对线缆进行解线和断电,可带电进行核线操作,不影响运行设备的正常运行,同时因为采用嵌形电流传感器无接触式的探测,直观地观察指示灯即可核线,提高了核线效率。

    一种开关量、数字量和模拟量混合型孤岛信号传递方法

    公开(公告)号:CN105186555B

    公开(公告)日:2017-05-10

    申请号:CN201510505125.4

    申请日:2015-08-18

    Abstract: 一种开关量、数字量和模拟量混合型孤岛判别信号传递方法,换流站孤岛判别装置判断出的孤岛状态、联网运行信号通过电缆以开关量的方式传递给换流站安稳装置;换流站安稳装置接收到信号,进行判断后的孤岛状态、联网运行、直流停运信号通过光纤以数字量的方式传递给电站安稳装置;电站安稳装置将接收的数字信号转化为开关量信号,通过电缆传递给电站孤岛信息传递装置;电站孤岛信息传递装置收到的数字信号,通过两种传递方式:电站孤岛执行装置将接收的数字信号转化为开关量信号,通过电缆传递给电站机组励磁调节器和机组调速器。电站开关站监控系统将接收的开关量信号转化为数字信号,通过光纤传递给电站监控上位机。本发明将孤岛信号传递给调速器、励磁、监控等系统,以使其进行快速响应,保证各系统的安全稳定运行。

    一种开关量、数字量和模拟量混合型孤岛信号传递方法

    公开(公告)号:CN105186555A

    公开(公告)日:2015-12-23

    申请号:CN201510505125.4

    申请日:2015-08-18

    Abstract: 一种开关量、数字量和模拟量混合型孤岛判别信号传递方法,换流站孤岛判别装置判断出的孤岛状态、联网运行信号通过电缆以开关量的方式传递给换流站安稳装置;换流站安稳装置接收到信号,进行判断后的孤岛状态、联网运行、直流停运信号通过光纤以数字量的方式传递给电站安稳装置;电站安稳装置将接收的数字信号转化为开关量信号,通过电缆传递给电站孤岛信息传递装置;电站孤岛信息传递装置收到的数字信号,通过两种传递方式:电站孤岛执行装置将接收的数字信号转化为开关量信号,通过电缆传递给电站机组励磁调节器和机组调速器。电站开关站监控系统将接收的开关量信号转化为数字信号,通过光纤传递给电站监控上位机。本发明将孤岛信号传递给调速器、励磁、监控等系统,以使其进行快速响应,保证各系统的安全稳定运行。

    一种准分布式光纤温度传感器阵列自诊断方法

    公开(公告)号:CN118999843A

    公开(公告)日:2024-11-22

    申请号:CN202411024803.0

    申请日:2024-07-29

    Abstract: 本发明公开了一种准分布式光纤温度传感器阵列自诊断方法,该方法在收集到光纤传感器的反射光谱数据后,对不合格光谱数据进行分析、判断与处理。判断有无光纤传感器接入、光纤、光栅是否存在损坏、断裂等故障,可快速判断系统故障来源,保证数据分析单元获取稳定正确的数据,提高后续温度解析的准确性;通过温度变化速率分析,判断光纤光栅温度传感器是否受到外界应力的影响;通过光谱峰值分析,判断光栅传感器质量;通过光谱图峰值间距分析,判断光纤光栅敷设质量,解决了现有技术没有对光谱数据合格性进行检测,没有光纤、光栅故障检测及接插质量参数检测,以及光纤传感器测温解调算法入口未设有自诊断检测方法保护的问题。

    防止三相联动式隔离开关非全相运行的位置接点构成装置

    公开(公告)号:CN110931303A

    公开(公告)日:2020-03-27

    申请号:CN201911259190.8

    申请日:2019-12-10

    Abstract: 防止三相联动式隔离开关非全相运行的位置接点构成装置,它包括截面为L型的安装板,安装板包括板体A和板体B,在板体A上设有导向槽,在板体B上开设有圆孔,在板体A上设有第一微动开关、第二微动开关,第一微动开关和第二微动开关上均设有微动开关接点、行程触点;它还包括丝杠、设置内螺纹孔的滑块、以及固定设置在滑块外壁的驱动杆,驱动杆贯穿导向槽从板体A的一侧伸入并从板体A的另一侧伸出,两个行程触点位于驱动杆伸出端的两侧。本发明的目的是为了解决现有B、C相没有辅助接点的GIS三相联动式隔离开关中,B、C相隔离开关本体操作不到位,而运行人员也无法很好很直观的观察到,容易带来较大的隔离开关非全相运行风险的技术问题。

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