空间机械臂动力学仿真分析方法、系统及存储介质

    公开(公告)号:CN108153957A

    公开(公告)日:2018-06-12

    申请号:CN201711386664.6

    申请日:2017-12-20

    Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂动力学仿真分析方法、系统及存储介质。其中,该方法包括以下步骤:采用三维软件对七自由度机械臂进行机构运动仿真,获得运动轨迹数据,根据运动轨迹数据得到机械臂各个关节的角速度和角加速度;对七自由度机械臂建立机械臂动力学仿真ADAMS模型,并将运动轨迹数据添加到机械臂动力学仿真ADAMS模型得到机械臂动力学仿真ADAMS模型中的各个关节的驱动源;根据各个关节的驱动源驱动机械臂各个关节的运动,得到机械臂对飞行起本体各个时间点的干扰力及力矩以及机械臂各个关节的受力。本发明缩短了设计、协调链条和周期,快速开展迭代优化设计,规避了复杂的控制算法,极大地提高了工作效率。

    一种基于数据共享的空天飞行器综合性能验证系统

    公开(公告)号:CN105223843A

    公开(公告)日:2016-01-06

    申请号:CN201510583886.1

    申请日:2015-09-14

    CPC classification number: G05B19/04

    Abstract: 一种基于数据共享的空天飞行器综合验证系统,分为前置设备区和后端设备区,后端设备区又分为测试服务区和操作应用区,前置设备区、测试服务区和操作应用区之间采用光纤网络连接。前置设备区是飞行器与后端设备区的信息交互纽带,由各分系统测试设备组成。测试服务区是空天飞行器综合性能验证系统的核心区,包括测试处理服务器、数据订阅服务器、数据判读服务器、数据库服务器、健康监控与评估服务器和磁盘阵列。操作应用区由控制操作台、数据监视终端组成,借助测试服务区提供的各种服务实现遥控/控制指令发送、参数判读及健康评测规则编辑、测试流程装订、数据显示、数据查询、数据回放以及测试报告生成功能。

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