公开(公告)号：CN115741650B

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202211600762.6

申请日：2022-12-13

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 梁明轩 ,  马恒 ,  章泽梦 ,  徐林峰

IPC: B25J9/02

Abstract: 本申请公开了一种直角坐标机器人，属于机器人控制技术领域，其包括基座、X安装轴、Y安装轴、Z安装轴、控制结构、滑动座以及抓取结构。X安装轴、Y安装轴和Z安装轴组成一个三维直角坐标系，用于带动控制结构在空间内移动。控制结构安装座、X转动座、Y转动座和Z转动座，控制结构用于对第二接触部件的空间方向进行调整。滑动座用于带动第一基础部件移动，以进行上料和下料。本发明公开的直角坐标机器人设置有用于对第一基础部件的空间角度进行调整的控制结构，当第一基础部件或者第二基础部件因抓取而导致出现倾斜时，利用该控制结构能够保证每个第一基础部件被调整至正确的安装角度与第二基础部件进行配合。

公开(公告)号：CN113954122A

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202111404514.X

申请日：2021-11-24

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 马恒 ,  梁明轩 ,  陈立

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明所设计的一种六自由度工业机械臂避障实验装置及其控制方法，其包括测试平台(1)、平台支撑模块(2)和控制台(3)，测试平台(1)用于完成机械臂避障测试，平台支撑模块(2)用来支撑测试平台(1)，控制台(3)连接测试平台(1)；本发明通过在现有的技术基础上对六自由度工业机械臂避障实验装置的结构和控制方法进行了综合优化，具有较好的适用性和可操作性，弥补了机械臂避障测试领域的相关空缺，其具有较大的科研价值和实用价值。

公开(公告)号：CN115741650A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211600762.6

申请日：2022-12-13

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 梁明轩 ,  马恒 ,  章泽梦 ,  徐林峰

IPC: B25J9/02

Abstract: 本申请公开了一种直角坐标机器人，属于机器人控制技术领域，其包括基座、X安装轴、Y安装轴、Z安装轴、控制结构、滑动座以及抓取结构。X安装轴、Y安装轴和Z安装轴组成一个三维直角坐标系，用于带动控制结构在空间内移动。控制结构安装座、X转动座、Y转动座和Z转动座，控制结构用于对第二接触部件的空间方向进行调整。滑动座用于带动第一基础部件移动，以进行上料和下料。本发明公开的直角坐标机器人设置有用于对第一基础部件的空间角度进行调整的控制结构，当第一基础部件或者第二基础部件因抓取而导致出现倾斜时，利用该控制结构能够保证每个第一基础部件被调整至正确的安装角度与第二基础部件进行配合。