公开(公告)号：CN118397081A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410484406.5

申请日：2024-04-22

Applicant: 中国计量大学 ,  杭州中久自控系统有限公司

Inventor： 张旭博 ,  许垒 ,  林巧 ,  陈佳泽

IPC: G06T7/70 ,  B65G57/20 ,  B65G43/00 ,  G06T7/80 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T1/00 ,  G06V10/25 ,  G06V20/58

Abstract: 本发明提出了基于3D视觉引导的微通道换热器码垛方法，采用了一种自动标定RGB‑D相机外参的方法：利用RANSAC算法筛选托盘平面点云，再使用最小二乘法拟合出最优平面，根据平面法向量与坐标系的旋转关系计算得到相机外参，执行检测任务时，利用外参对3D点云进行坐标变换，然后针对不同的检测目标采取不同尺度的体素降采样以提升算法性能，完成点云预处理后，根据堆垛的特点，提出了一种基于深度信息和点云数量差异的点云分割算法，不仅可以有效分割托盘和海绵条，还能有效检测障碍物，分割后的点云采用降维拟合最小外接矩形或计算质心的方法实现目标定位，本发明算法的实时性和准确性使该系统能够替代人工完成换热器码垛工作。

公开(公告)号：CN117206893A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202310132071.6

申请日：2023-02-06

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 陈佳泽 ,  曹松晓 ,  蒋庆 ,  汤建斌

IPC: B23P21/00 ,  G01M3/00

Abstract: 本发明公开了一种分离器封头装配设备，包括装配平台，装配平台上端设有转台、密封圈安装机构、堵头安装机构、单向阀安装机构、密封检测机构和卡簧安装机构；转台可转动地设置在装配平台的上端面，装配平台沿转台的外边沿均匀设置有上下料工位、密封圈安装工位、堵头安装工位、单向阀安装工位、密封检测工位和卡簧安装工位；密封圈安装机构设置在密封圈安装工位上；堵头安装机构设置在堵头安装工位上；单向阀安装机构设置在单向阀安装工位上；密封检测机构设置在密封检测工位上；卡簧安装机构设置在卡簧安装工位上。本发明提高了各装配机构的集成度，降低装配运输成本。