公开(公告)号：CN112873235A

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202110090884.4

申请日：2021-01-22

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 金尚忠 ,  逄旭 ,  徐睿 ,  邹艳秋 ,  周亚东

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明属于机器人技术领域。本发明公开了一种巡检机器人的攀爬机构，所述攀爬机构同时具有爬坡和爬杆功能，并可在爬坡模式和爬杆模式之间进行切换，攀爬机构由吸盘装置、吸盘驱动装置组成的爬坡机构、由夹持装置、夹持驱动装置组成的爬杆机构和用于容纳所述爬坡机构同时连接所述爬杆机构的集成臂；本发明还公开了一种包括上述攀爬机构的巡检机器人。本发明中的攀爬机构同时具有爬坡和爬杆机构，其能实现自动切换爬坡和爬杆机构；本发明中的巡检机器人配备上述攀爬机构，爬坡、爬杆过程中不再需要人为调整夹头，使机器人更加自动化，能够完全自主地完成巡检工作，提高了工作效率。

公开(公告)号：CN112964251A

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN202110178703.3

申请日：2021-02-09

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 逄旭 ,  金尚忠 ,  金怀洲 ,  徐睿 ,  徐良强 ,  邹艳秋 ,  陈华才

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G06K7/10

Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人定位方法，该巡检机器人用于对地下管道或电缆进行巡检，包括以下步骤：在已知坐标的若干特征点处投放存储特征点位置信息的RFID标签；提供一巡检机器人，巡检机器人包括惯性导航系统、激光扫描传感器和RFID标签阅读器；激光扫描传感器对周围的环境进行激光扫描，利用激光扫描数据矫正惯性导航系统的航位误差；当激光扫描传感器扫描的数据经过处理后得到的特征无法在已知地图中找到时，RFID标签阅读器启动并接收附近多个特征点处的RFID标签反射的电磁波信号，根据反射的电磁波信号强度，确定机器人相对于多个RFID标签的相对位置信息，最终确定所述巡检机器人位置。

公开(公告)号：CN112873235B

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202110090884.4

申请日：2021-01-22

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 金尚忠 ,  逄旭 ,  徐睿 ,  邹艳秋 ,  周亚东

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明属于机器人技术领域。本发明公开了一种巡检机器人的攀爬机构，所述攀爬机构同时具有爬坡和爬杆功能，并可在爬坡模式和爬杆模式之间进行切换，攀爬机构由吸盘装置、吸盘驱动装置组成的爬坡机构、由夹持装置、夹持驱动装置组成的爬杆机构和用于容纳所述爬坡机构同时连接所述爬杆机构的集成臂；本发明还公开了一种包括上述攀爬机构的巡检机器人。本发明中的攀爬机构同时具有爬坡和爬杆机构，其能实现自动切换爬坡和爬杆机构；本发明中的巡检机器人配备上述攀爬机构，爬坡、爬杆过程中不再需要人为调整夹头，使机器人更加自动化，能够完全自主地完成巡检工作，提高了工作效率。