公开(公告)号：CN117445598A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311576652.5

申请日：2023-11-24

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 沈志杰 ,  丁涛 ,  侯梦佳 ,  张鼎一 ,  陈钰欣 ,  胡立芳 ,  石明娟 ,  穆金霞

IPC: B60F3/00 ,  B60B19/12 ,  B63H5/07 ,  B63H21/17

Abstract: 本发明公开一种半球形水陆两栖机器人，包括机器人骨架、球壳保护罩、轮桨复合模块、浮力模块及动力模块；其中球壳保护罩设置在机器人骨架上方，由五片球壳防护罩片组成；轮桨复合行进机构由四组轮桨复合模块组成，四组轮桨复合模块布置在机器人骨架下方；浮力模块由16个气囊浮子组成，为机器人水面行进提供浮力；动力模块包括万向轮驱动伺服电机、螺旋桨驱动直流减速步进电机、主动带轮、从动带轮以及同步带，可为机器人陆地行进与水面行进提供动力；本发明可灵活放置各类通讯及检测设备，机器人在水面工作时其放置于内部的仪器设备可得到较好的保护，同时本发明将万向轮与螺旋桨集成在轮桨复合模块中，提高机器人空间利用效率。

公开(公告)号：CN115168804A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210728168.9

申请日：2022-06-24

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 高奇石 ,  丁涛 ,  黄宇栋 ,  蒋欣颜 ,  张鼎一 ,  张伟杰 ,  王凯炜 ,  谷晶滢

IPC: G06F17/18 ,  G06Q50/26 ,  G01N33/18 ,  G01C13/00

Abstract: 本发明公开了一种基于改进天牛须搜索算法的水污染溯源方法，将改进天牛须搜索算法和无人船相结合，用于实现河流污染源定位。该方法包含三个步骤：发现疑似污染带、追踪污染源、确认污染源。本发明中的无人船左右两侧搭载目标污染物传感器，实时监测污染物浓度指标，使用改进天牛须搜索算法计算出无人船下一步的位置并前往，不断重复这一步骤直至寻找到污染源。本发明的算法引入了水流流向等水文信息，根据信息动态调整不同方向的步长系数和位移补偿。无人船的行进步长随着污染物浓度变化而改变，在低浓度区域中步长大，在浓度高的区域中步长小，从而加快搜索效率和精度。通过计算机仿真验证了本算法具有搜索效率高、容易跳出局部最优等优点。

公开(公告)号：CN115453077A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211119046.6

申请日：2022-09-13

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 黄宇栋 ,  丁涛 ,  高奇石 ,  胡立芳 ,  王凯炜 ,  张鼎一 ,  张伟杰

IPC: G01N33/18 ,  G01P5/00 ,  G01S15/93 ,  G01S17/93 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明公开了一种基于推流迁移通量的天牛群水污染溯源方法，本发明创造性地将流速和浓度统一起来考虑，即污染物推流迁移通量，统一起来的优势在于，通量可以更好判断和跟踪污染源扩散的主流，即污染物扩散的主通路或主路径，降低了传统溯源方法中因片面地依赖污染物浓度或流速而引起的误差，本发明在传统天牛须搜索算法的基础上，实现了无人船数量从一到多的改变，具有收敛快，不易陷入局部最优的特点，无人船左右两侧搭载有浓度传感器、红外传感器和流速计，可实时监测污染物浓度和流速，通过改良天牛须搜索算法计算出无人船下一步的位置，并且还具有能进行避障的优点。