公开(公告)号：CN119556720A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411739645.7

申请日：2024-11-29

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 王建国 ,  王辉 ,  张帆 ,  刘传云 ,  王楷

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明公开了一种基于亚S面控制器的水下潜器控制方法，该方法包括以下步骤：1)获取水下潜器各自由度的偏差作为控制器的输入；其中各自由度包括：纵向、横向、垂向、纵倾、艏向；2)构建基于亚S面的控制器；3)根据控制器的输出，实现水下潜器纵向、横向、垂向、纵倾、艏向的控制。本发明采用设计的亚S型函数代替经典sigmoid函数，提高了控制器的控制响应，实现高精度的运动控制。

公开(公告)号：CN119065381B

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411562579.0

申请日：2024-11-05

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 王建国 ,  王小明 ,  张帆 ,  付敏飞 ,  胡刚义

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明公开了一种基于新型S面控制器的水下潜器运动控制方法及控制器，该方法包括：构建第一运动控制方法以实现水下潜器纵向、横向、垂向和艏向的控制，构建第二运动控制方法以进行水下潜器纵倾和横倾的控制；控制解算以后，需进行推力分配，采用艏向优先的推力分配策略。本发明采用改进的sigmoid函数代替经典sigmoid函数以改善控制响应，考虑了剩余浮力受艇体变形等自适应调节情况，在推力分配时考虑了纵横倾对控制的影响，通过泵阀联动系统的启闭调节“压载水”的位置实现纵横倾精确控制，实现了六自由度运动控制，从而适用于工程应用，可应用于对控制精度要求较高的静态/动态潜艇救援时的运动控制。

公开(公告)号：CN119065381A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411562579.0

申请日：2024-11-05

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 王建国 ,  王小明 ,  张帆 ,  付敏飞 ,  胡刚义

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明公开了一种基于新型S面控制器的水下潜器运动控制方法及控制器，该方法包括：构建第一运动控制方法以实现水下潜器纵向、横向、垂向和艏向的控制，构建第二运动控制方法以进行水下潜器纵倾和横倾的控制；控制解算以后，需进行推力分配，采用艏向优先的推力分配策略。本发明采用改进的sigmoid函数代替经典sigmoid函数以改善控制响应，考虑了剩余浮力受艇体变形等自适应调节情况，在推力分配时考虑了纵横倾对控制的影响，通过泵阀联动系统的启闭调节“压载水”的位置实现纵横倾精确控制，实现了六自由度运动控制，从而适用于工程应用，可应用于对控制精度要求较高的静态/动态潜艇救援时的运动控制。

公开(公告)号：CN109948228A

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201910190639.3

申请日：2019-03-13

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 张帆 ,  刘明静 ,  余维伟 ,  许建 ,  柏铁朝

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明设计了一种基于装备参数化的对抗仿真及效能评估系统，该系统包括，仿真模型开发模块支持仿真服务组件架构，工程管理和运行导控模块采用分布式仿真导控技术，采用仿真资源管理工具对仿真资源库中的模型、想定、参数资源进行统一管理和调配，部署到分布式仿真网络中目标节点上；仿真平台通过仿真执行引擎加载各种仿真资源并运行，效能评估模块采用自定义数据管理和效能评估技术。本发明系统用于大规模联合行动场景下的装备对抗仿真及效能评估的软件系统，它解决了对抗仿真系统的通用化、平台化、可扩展化问题，并支持全生命周期全过程开发，可以处理涉及多类仿真对象、多种行动想定的仿真与评估任务。

公开(公告)号：CN201520405U

公开(公告)日：2010-07-07

申请号：CN200920229798.1

申请日：2009-11-13

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 张帆

IPC: B63C11/36 ,  B63G8/40

Abstract: 本实用新型提供了一种水下对接通道装置，其特征在于：它包括空心圆环壳体、空心圆环壳体之间联接的旋转密封装置和联接在旋转密封装置外侧的驱动装置，它的上端联接有旋转接口，末端联接有对接接口；其中空心圆环壳体为3-5节，每一节的首部指向与尾部指向所成的夹角为120°-150°。驱动装置可以在指令控制下使旋转密封装置旋转任意角度。本实用新型能够完成0°-180°之间的任意夹角的对接，且结构简单、操作方便。

公开(公告)号：CN201520406U

公开(公告)日：2010-07-07

申请号：CN200920229797.7

申请日：2009-11-13

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 张帆 ,  王建惠

IPC: B63G8/24

Abstract: 本实用新型提供一种气囊式潜器应急上浮装置，其特征在于：它由贮藏舱、柔性气囊、联接在柔性气囊底部的充气阀门和放气安全阀及与充气阀门联接的充气装置组成；柔性气囊位于贮藏舱的舱口，底部由钢缆系留固定；贮藏舱的舱口设置有舱门，贮藏舱设置在潜器顶部表面。本实用新型结构简单，浮力巨大，能有效提升潜器的安全性能；并且体积小、重量轻，增大潜器的有效载荷。