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公开(公告)号：CN119556720A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411739645.7
申请日：2024-11-29
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种基于亚S面控制器的水下潜器控制方法，该方法包括以下步骤：1)获取水下潜器各自由度的偏差作为控制器的输入；其中各自由度包括：纵向、横向、垂向、纵倾、艏向；2)构建基于亚S面的控制器；3)根据控制器的输出，实现水下潜器纵向、横向、垂向、纵倾、艏向的控制。本发明采用设计的亚S型函数代替经典sigmoid函数，提高了控制器的控制响应，实现高精度的运动控制。
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