公开(公告)号：CN119556720A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411739645.7

申请日：2024-11-29

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 王建国 ,  王辉 ,  张帆 ,  刘传云 ,  王楷

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明公开了一种基于亚S面控制器的水下潜器控制方法，该方法包括以下步骤：1)获取水下潜器各自由度的偏差作为控制器的输入；其中各自由度包括：纵向、横向、垂向、纵倾、艏向；2)构建基于亚S面的控制器；3)根据控制器的输出，实现水下潜器纵向、横向、垂向、纵倾、艏向的控制。本发明采用设计的亚S型函数代替经典sigmoid函数，提高了控制器的控制响应，实现高精度的运动控制。

公开(公告)号：CN119247990A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411297314.2

申请日：2024-09-18

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 王建国 ,  周轶美 ,  王楷 ,  李环 ,  胡刚义

IPC: G05D1/48

Abstract: 本发明公开了一种基于注排水的水下潜器深度控制方法，属于水下装备的深度控制技术领域，构建由#imgabs0#所示的运动控制方法以实现垂向的精确控制，兼顾了海水密度变化和艇体变形的影响，剩余静载可根据作业任务变化进行自适应调整，可根据水下潜器的传感器信息，实时解算，生成注排水控制指令，实现潜器的自动深度控制。