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公开(公告)号：CN114612880B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210242823.X
申请日：2022-03-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种障碍物的投影处理方法和电子设备。其中，该方法可以包括：获取待检测的行驶道路的参考线和道路参数，其中，参考线包括至少一段直道和一段弯道，道路参数至少包括：弯道处的转弯半径、道路宽度、障碍物的最大感知距离；基于道路参数，计算得到行驶道路的参考线允许偏转的最大偏转角度；利用最大偏转角度对参考线进行自适应修正；在修正后的参考线上执行障碍物的投影处理。本发明解决了对障碍物投影的准确性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115348712B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202211050562.8
申请日：2022-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: H05B47/115 , B60Q1/26
Abstract: 本申请公开了一种用于车辆起步的灯光控制方法及控制装置，所述控制方法包括：响应于自动驾驶请求，获取所述车辆的系统状态；当所述系统状态为正常状态的情况下，将所述车辆的自动驾驶模式设置为第一状态；控制所述车辆的车灯在第一预定时间段内按照第一预定方式运行。本申请通过在车辆的系统状态为正常状态的情况下，将所述车辆的自动驾驶模式设置为第一状态；控制所述车辆的车灯在第一预定时间段内按照第一预定方式运行，使得自动驾驶车辆在起步时当检查到由于系统异常等原因造成的不能进入自动驾驶时，开启双闪灯进行警示，在车辆起步运动前，按照交规要求，打左转灯3s。
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公开(公告)号：CN118269965A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410336426.8
申请日：2024-03-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种碰撞代价确定方法、装置、设备及介质。通过获取目标对象的第一预测轨迹和障碍物的第二预测轨迹；基于第一预测轨迹和第二预测轨迹，确定预测轨迹点对集合，任一预测轨迹点对包括第一预测轨迹中的第一轨迹点和第二预测轨迹中的第二轨迹点；确定每一预测轨迹点对的碰撞时间和趋近率，并基于预测轨迹点对的碰撞时间和趋近率确定预测轨迹点对对应的第一权重；基于预测轨迹点对的碰撞时间、趋近率和第一权重，确定预测轨迹点对的第一碰撞代价；基于多个预测轨迹点对的第一碰撞代价确定第一预测轨迹与第二预测轨迹的第二碰撞代价。本发明实施例可以结合碰撞时间和趋近率综合确定碰撞代价，提高碰撞代价的合理性、可靠性和可区分性。
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公开(公告)号：CN117842031A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410145820.3
申请日：2024-02-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种换道方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：确定当前车辆的换道轨迹控制参数，根据当前车辆的当前行驶位置和换道轨迹控制参数生成至少一条候选换道轨迹；获取当前车辆的换道障碍物的预测行驶轨迹；根据每条候选换道轨迹和预测行驶轨迹确定每条候选换道轨迹对应的换道时间窗口；根据每条候选换道轨迹对应的换道时间窗口从至少一条候选换道轨迹中确定出目标换道轨迹；在目标换道轨迹的换道时间窗口执行换道操作。本发明的技术方案能解决现有技术中仅在周围环境绝对安全时，才开启自动换道的问题，实现了在复杂交通场景下，也能有较多开启自动换道的可能性，并且能提高自动换道的换道概率。
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公开(公告)号：CN116513172A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310690734.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W50/14 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆碰撞风险确定方法、装置、设备以及存储介质，属于汽车智能驾驶技术领域，所述方法包括：确定目标车辆的第一风险点和目标障碍物的第二风险点；根据第一风险点的第一位置信息、以及目标障碍物的障碍物尺寸信息、第一障碍物位置信息和第一障碍物速度，确定第一风险点在当前时刻的第一风险值；根据第二风险点的第二位置信息、以及目标车辆的车辆尺寸信息、第一车辆位置信息和第一车辆速度，确定第二风险点在当前时刻的第二风险值；根据第一风险值和第二风险值，确定目标车辆与目标障碍物之间是否存在碰撞风险。本发明提高了智能驾驶车辆行驶过程中的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115027452A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210608153.9
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的停车控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：在满足停车控制条件后，获取当前行驶路径上的停车点；根据当前控制周期下的当前行车位置到所述停车点的间隔距离，确定目标停车控制策略；根据所述目标停车控制策略在当前控制周期下对车辆进行停车控制。通过计算当前行车位置与停车点的间隔距离的方式，确定合适的目标停车控制策略，实现了对目标停车控制策略的动态调整，使车辆可以按照不同的目标停车控制策略进行停车控制，在保证了停车精度的前提下，避免了停车过程中速度变化较大导致乘客体感较差的问题，提升了乘客的体验感。
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公开(公告)号：CN118062031A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410336430.4
申请日：2024-03-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W50/00 , B60W30/045
Abstract: 本发明公开了一种车辆横向控制参数调节方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：确定目标车辆的二维增益表，二维增益表用于表示在不同速度和不同向心加速度下增益的变化；获取目标车辆的速度和向心加速度，基于速度、向心加速度和二维增益表确定目标增益；基于目标增益调节目标车辆横向控制器的约束参数获得目标约束参数，基于目标约束参数确定目标车辆的横向控制参数，约束参数用于描述横向控制器对于目标车辆在不同状态下的控制精度。本申请技术方案通过查询二维增益表确定目标车辆的目标增益，进而依据目标增益调节目标约束参数，从而基于目标约束参数准确确定目标车辆的横向控制参数，解决高速下的变曲率工况中车辆稳定性差的问题。
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公开(公告)号：CN114359867B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202111676682.4
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种障碍物的投影信息的处理方法和装置。其中，该方法可以包括：车辆行驶过程中，如果感测到障碍物，采集障碍物的障碍物信息；确定车辆的参考线，并对参考线进行分段处理，得到多段依次相连的参考线段；将障碍物的每个顶点依次向参考线中的所有参考线段进行投影，并记录每一次投影后的投影数据；基于每个顶点的投影数据，确定每个顶点是否投影到参考线的起始线段和终止线段；如果任意一个顶点没有投影到起始线段或终止线段，获取障碍物与参考线的位置关系；基于障碍物与参考线的位置关系，对参考线进行优化处理。本发明解决了对障碍物投影的准确性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118810822A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410803415.6
申请日：2024-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W60/00 , G06F30/18 , G06T17/00 , G06F111/04
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于拓扑结构的空间约束方法、装置、设备及介质。该方法包括：依据道路拓扑结构对目标自动驾驶车辆构造静态空间约束条件；获取障碍物信息，并依据障碍物信息以及静态空间约束条件对障碍物进行三维空间投影；所述障碍物信息包括位姿以及预测轨迹；获取目标自动驾驶车辆位姿信息，并依据所述目标自动驾驶车辆位姿信息以及障碍物三维空间投影生成语义决策；依据所述语义决策对目标自动驾驶车辆生成三维空间约束。采用本方案，基于三维时空联合的轨迹规划方案，根据时间‑空间离散方法构建三维空间约束，针对障碍物给出精确的语义决策，并根据障碍物的预测轨迹生成精确的三维空间约束，提高决策灵活性，保证自动驾驶的安全。
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公开(公告)号：CN118062010A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410336435.7
申请日：2024-03-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种换道决策方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在换道类型为强制换道的情况下，获取当前车辆对应的目标车道，基于当前车辆所在车道和目标车道确定第一语义换道意图；在换道类型为效率换道的情况下，获取当前车辆所在车道的车辆平均速度；若当前车辆所在车道的车辆平均速度小于预设速度阈值，则生成第二语义换道意图；基于第一语义换道意图或者第二语义换道意图控制当前车辆进行换道。上述技术方案，实现了车辆的强制换道或效率换道，既能够确保当前车辆可以行驶至终点，并能够提升当前车辆的通行效率。
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