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公开(公告)号：CN118062031A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410336430.4
申请日：2024-03-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W50/00 , B60W30/045
Abstract: 本发明公开了一种车辆横向控制参数调节方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：确定目标车辆的二维增益表，二维增益表用于表示在不同速度和不同向心加速度下增益的变化；获取目标车辆的速度和向心加速度，基于速度、向心加速度和二维增益表确定目标增益；基于目标增益调节目标车辆横向控制器的约束参数获得目标约束参数，基于目标约束参数确定目标车辆的横向控制参数，约束参数用于描述横向控制器对于目标车辆在不同状态下的控制精度。本申请技术方案通过查询二维增益表确定目标车辆的目标增益，进而依据目标增益调节目标约束参数，从而基于目标约束参数准确确定目标车辆的横向控制参数，解决高速下的变曲率工况中车辆稳定性差的问题。
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公开(公告)号：CN118810822A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410803415.6
申请日：2024-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W60/00 , G06F30/18 , G06T17/00 , G06F111/04
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于拓扑结构的空间约束方法、装置、设备及介质。该方法包括：依据道路拓扑结构对目标自动驾驶车辆构造静态空间约束条件；获取障碍物信息，并依据障碍物信息以及静态空间约束条件对障碍物进行三维空间投影；所述障碍物信息包括位姿以及预测轨迹；获取目标自动驾驶车辆位姿信息，并依据所述目标自动驾驶车辆位姿信息以及障碍物三维空间投影生成语义决策；依据所述语义决策对目标自动驾驶车辆生成三维空间约束。采用本方案，基于三维时空联合的轨迹规划方案，根据时间‑空间离散方法构建三维空间约束，针对障碍物给出精确的语义决策，并根据障碍物的预测轨迹生成精确的三维空间约束，提高决策灵活性，保证自动驾驶的安全。
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公开(公告)号：CN118062010A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410336435.7
申请日：2024-03-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种换道决策方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在换道类型为强制换道的情况下，获取当前车辆对应的目标车道，基于当前车辆所在车道和目标车道确定第一语义换道意图；在换道类型为效率换道的情况下，获取当前车辆所在车道的车辆平均速度；若当前车辆所在车道的车辆平均速度小于预设速度阈值，则生成第二语义换道意图；基于第一语义换道意图或者第二语义换道意图控制当前车辆进行换道。上述技术方案，实现了车辆的强制换道或效率换道，既能够确保当前车辆可以行驶至终点，并能够提升当前车辆的通行效率。
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公开(公告)号：CN117842027A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410076620.7
申请日：2024-01-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种车辆变道决策生成方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能驾驶技术，该方法包括：根据自车车辆所在的当前车道和目标车道确定至少一个障碍车辆；根据每个障碍车辆的行驶数据确定对应的横向决策集和纵向决策集；根据每个障碍车辆对应的至少一个横向标签和至少一个纵向标签为自车车辆生成多个变道决策。通过本方案，在复杂道路环境中，可根据实际车况从多个变道决策中挑选出最优决策生成变道轨迹，供自车车辆实现自动变道。本实施例提供的方案，为自车车辆变道提供了完备的选项，解决了现有根据确定安全距离控制车辆进行变道的方式考虑因素较为单一的问题，取到了提升变道安全性，提升了变道高效性的有益效果。
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公开(公告)号：CN117570991A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311558436.8
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请公开了一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质。具体包括：获取目标空间中的起点信息、终点信息和障碍物信息；对目标空间进行栅格划分，并标记障碍物信息，得到目标栅格三维地图；根据起点信息和终点信息和障碍物信息，在目标栅格三维地图中确定至少两个目标扩展节点，并存入候选节点表中；根据预设的启发式函数，将候选节点表中的目标扩展节点加载至筛选节点表中；根据筛选节点表，确定目标路径。本申请实施例的技术方案，通过启发式函数，从起点和终点进行双向搜索，为三维空间中的路径规划提供了切实可用的方法，改进的启发式函数能够进一步提高搜索的效率，减少大量搜索错误导致的计算资源的浪费，降低了算法用时。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115631653B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202211230600.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明公开了一种换道时间区间确定方法、装置、存储介质及电子装置。该方法包括：获取车辆行驶信息，其中，车辆行驶信息包括第一车辆的第一行驶信息、多个第二车辆的第二行驶信息以及第三车辆的第三行驶信息；根据车辆行驶信息确定评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间；根据评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间确定换道时间区间数据集，其中，换道时间区间数据集包括多个换道时间区间；根据筛选规则对换道时间区间数据集进行筛选，得到目标换道时间区间。本发明解决了相关技术中通过深度学习或模拟训练确定换道时间区间，在算法稳定性方面存在隐患，导致安全性较低，且受硬件设备制约，不易于实现的技术问题。
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公开(公告)号：CN118482735A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410662288.2
申请日：2024-05-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种导航路线的生成方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取车辆待行驶轨迹关联数据和历史轨迹关联数据；待行驶轨迹关联数据包括待行驶轨迹点数据以及待行驶轨迹点数据所在的车道的第一标识数据及其相邻两侧车道的第二标识数据，历史轨迹关联数据包括历史轨迹点数据、与历史轨迹点数据所在的车道的第三标识数据及其相邻两侧车道的第四标识数据；根据待行驶轨迹关联数据确定车辆的初始导航路线，基于历史轨迹点数据对初始导航路线进行修正，得到修正后的导航路线；计算修正后的导航路线对应的通行代价指标，基于与修正后导航路线对应的通行代价指标和预设指标阈值确定目标导航路线。取到快速准确地生成最优导航路线的有益效果。
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公开(公告)号：CN118457573A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410663312.4
申请日：2024-05-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆避障策略的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在检测到第一车辆的行驶路线的前方存在第二车辆的情况下，获取预设第一车辆的多个第一行驶位点和第二车辆数据，其中，所述行驶位点基于车辆单位时间内行驶的路程数据确定；将多个第一行驶位点映射在预设坐标系下，基于第二车辆数据在预设坐标系中标注第二车辆所处的矩形区域，其中，预设坐标系以行驶时间为横坐标，以行驶路程为纵坐标；基于多个第一行驶位点和矩形区域确定与车辆对应的避障策略，避障策略包括超车策略和让行策略，避免车辆在遇到远时距车辆时，无法准确判断避障策略导致加速和刹车来回切换，影响驾乘人员的乘车体验，提高了车辆行驶安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN115348712A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211050562.8
申请日：2022-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: H05B47/115 , B60Q1/26
Abstract: 本申请公开了一种用于车辆起步的灯光控制方法及控制装置，所述控制方法包括：响应于自动驾驶请求，获取所述车辆的系统状态；当所述系统状态为正常状态的情况下，将所述车辆的自动驾驶模式设置为第一状态；控制所述车辆的车灯在第一预定时间段内按照第一预定方式运行。本申请通过在车辆的系统状态为正常状态的情况下，将所述车辆的自动驾驶模式设置为第一状态；控制所述车辆的车灯在第一预定时间段内按照第一预定方式运行，使得自动驾驶车辆在起步时当检查到由于系统异常等原因造成的不能进入自动驾驶时，开启双闪灯进行警示，在车辆起步运动前，按照交规要求，打左转灯3s。
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公开(公告)号：CN115348712B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202211050562.8
申请日：2022-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: H05B47/115 , B60Q1/26
Abstract: 本申请公开了一种用于车辆起步的灯光控制方法及控制装置，所述控制方法包括：响应于自动驾驶请求，获取所述车辆的系统状态；当所述系统状态为正常状态的情况下，将所述车辆的自动驾驶模式设置为第一状态；控制所述车辆的车灯在第一预定时间段内按照第一预定方式运行。本申请通过在车辆的系统状态为正常状态的情况下，将所述车辆的自动驾驶模式设置为第一状态；控制所述车辆的车灯在第一预定时间段内按照第一预定方式运行，使得自动驾驶车辆在起步时当检查到由于系统异常等原因造成的不能进入自动驾驶时，开启双闪灯进行警示，在车辆起步运动前，按照交规要求，打左转灯3s。
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