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公开(公告)号：CN118062031A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410336430.4
申请日：2024-03-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W50/00 , B60W30/045
Abstract: 本发明公开了一种车辆横向控制参数调节方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：确定目标车辆的二维增益表，二维增益表用于表示在不同速度和不同向心加速度下增益的变化；获取目标车辆的速度和向心加速度，基于速度、向心加速度和二维增益表确定目标增益；基于目标增益调节目标车辆横向控制器的约束参数获得目标约束参数，基于目标约束参数确定目标车辆的横向控制参数，约束参数用于描述横向控制器对于目标车辆在不同状态下的控制精度。本申请技术方案通过查询二维增益表确定目标车辆的目标增益，进而依据目标增益调节目标约束参数，从而基于目标约束参数准确确定目标车辆的横向控制参数，解决高速下的变曲率工况中车辆稳定性差的问题。
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公开(公告)号：CN115631653B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202211230600.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明公开了一种换道时间区间确定方法、装置、存储介质及电子装置。该方法包括：获取车辆行驶信息，其中，车辆行驶信息包括第一车辆的第一行驶信息、多个第二车辆的第二行驶信息以及第三车辆的第三行驶信息；根据车辆行驶信息确定评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间；根据评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间确定换道时间区间数据集，其中，换道时间区间数据集包括多个换道时间区间；根据筛选规则对换道时间区间数据集进行筛选，得到目标换道时间区间。本发明解决了相关技术中通过深度学习或模拟训练确定换道时间区间，在算法稳定性方面存在隐患，导致安全性较低，且受硬件设备制约，不易于实现的技术问题。
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公开(公告)号：CN118482735A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410662288.2
申请日：2024-05-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种导航路线的生成方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取车辆待行驶轨迹关联数据和历史轨迹关联数据；待行驶轨迹关联数据包括待行驶轨迹点数据以及待行驶轨迹点数据所在的车道的第一标识数据及其相邻两侧车道的第二标识数据，历史轨迹关联数据包括历史轨迹点数据、与历史轨迹点数据所在的车道的第三标识数据及其相邻两侧车道的第四标识数据；根据待行驶轨迹关联数据确定车辆的初始导航路线，基于历史轨迹点数据对初始导航路线进行修正，得到修正后的导航路线；计算修正后的导航路线对应的通行代价指标，基于与修正后导航路线对应的通行代价指标和预设指标阈值确定目标导航路线。取到快速准确地生成最优导航路线的有益效果。
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公开(公告)号：CN118457573A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410663312.4
申请日：2024-05-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆避障策略的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在检测到第一车辆的行驶路线的前方存在第二车辆的情况下，获取预设第一车辆的多个第一行驶位点和第二车辆数据，其中，所述行驶位点基于车辆单位时间内行驶的路程数据确定；将多个第一行驶位点映射在预设坐标系下，基于第二车辆数据在预设坐标系中标注第二车辆所处的矩形区域，其中，预设坐标系以行驶时间为横坐标，以行驶路程为纵坐标；基于多个第一行驶位点和矩形区域确定与车辆对应的避障策略，避障策略包括超车策略和让行策略，避免车辆在遇到远时距车辆时，无法准确判断避障策略导致加速和刹车来回切换，影响驾乘人员的乘车体验，提高了车辆行驶安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN115348712A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211050562.8
申请日：2022-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: H05B47/115 , B60Q1/26
Abstract: 本申请公开了一种用于车辆起步的灯光控制方法及控制装置，所述控制方法包括：响应于自动驾驶请求，获取所述车辆的系统状态；当所述系统状态为正常状态的情况下，将所述车辆的自动驾驶模式设置为第一状态；控制所述车辆的车灯在第一预定时间段内按照第一预定方式运行。本申请通过在车辆的系统状态为正常状态的情况下，将所述车辆的自动驾驶模式设置为第一状态；控制所述车辆的车灯在第一预定时间段内按照第一预定方式运行，使得自动驾驶车辆在起步时当检查到由于系统异常等原因造成的不能进入自动驾驶时，开启双闪灯进行警示，在车辆起步运动前，按照交规要求，打左转灯3s。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114612880B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210242823.X
申请日：2022-03-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种障碍物的投影处理方法和电子设备。其中，该方法可以包括：获取待检测的行驶道路的参考线和道路参数，其中，参考线包括至少一段直道和一段弯道，道路参数至少包括：弯道处的转弯半径、道路宽度、障碍物的最大感知距离；基于道路参数，计算得到行驶道路的参考线允许偏转的最大偏转角度；利用最大偏转角度对参考线进行自适应修正；在修正后的参考线上执行障碍物的投影处理。本发明解决了对障碍物投影的准确性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115348712B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202211050562.8
申请日：2022-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: H05B47/115 , B60Q1/26
Abstract: 本申请公开了一种用于车辆起步的灯光控制方法及控制装置，所述控制方法包括：响应于自动驾驶请求，获取所述车辆的系统状态；当所述系统状态为正常状态的情况下，将所述车辆的自动驾驶模式设置为第一状态；控制所述车辆的车灯在第一预定时间段内按照第一预定方式运行。本申请通过在车辆的系统状态为正常状态的情况下，将所述车辆的自动驾驶模式设置为第一状态；控制所述车辆的车灯在第一预定时间段内按照第一预定方式运行，使得自动驾驶车辆在起步时当检查到由于系统异常等原因造成的不能进入自动驾驶时，开启双闪灯进行警示，在车辆起步运动前，按照交规要求，打左转灯3s。
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公开(公告)号：CN118269965A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410336426.8
申请日：2024-03-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种碰撞代价确定方法、装置、设备及介质。通过获取目标对象的第一预测轨迹和障碍物的第二预测轨迹；基于第一预测轨迹和第二预测轨迹，确定预测轨迹点对集合，任一预测轨迹点对包括第一预测轨迹中的第一轨迹点和第二预测轨迹中的第二轨迹点；确定每一预测轨迹点对的碰撞时间和趋近率，并基于预测轨迹点对的碰撞时间和趋近率确定预测轨迹点对对应的第一权重；基于预测轨迹点对的碰撞时间、趋近率和第一权重，确定预测轨迹点对的第一碰撞代价；基于多个预测轨迹点对的第一碰撞代价确定第一预测轨迹与第二预测轨迹的第二碰撞代价。本发明实施例可以结合碰撞时间和趋近率综合确定碰撞代价，提高碰撞代价的合理性、可靠性和可区分性。
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公开(公告)号：CN117842031A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410145820.3
申请日：2024-02-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种换道方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：确定当前车辆的换道轨迹控制参数，根据当前车辆的当前行驶位置和换道轨迹控制参数生成至少一条候选换道轨迹；获取当前车辆的换道障碍物的预测行驶轨迹；根据每条候选换道轨迹和预测行驶轨迹确定每条候选换道轨迹对应的换道时间窗口；根据每条候选换道轨迹对应的换道时间窗口从至少一条候选换道轨迹中确定出目标换道轨迹；在目标换道轨迹的换道时间窗口执行换道操作。本发明的技术方案能解决现有技术中仅在周围环境绝对安全时，才开启自动换道的问题，实现了在复杂交通场景下，也能有较多开启自动换道的可能性，并且能提高自动换道的换道概率。
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公开(公告)号：CN116513172A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310690734.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W50/14 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆碰撞风险确定方法、装置、设备以及存储介质，属于汽车智能驾驶技术领域，所述方法包括：确定目标车辆的第一风险点和目标障碍物的第二风险点；根据第一风险点的第一位置信息、以及目标障碍物的障碍物尺寸信息、第一障碍物位置信息和第一障碍物速度，确定第一风险点在当前时刻的第一风险值；根据第二风险点的第二位置信息、以及目标车辆的车辆尺寸信息、第一车辆位置信息和第一车辆速度，确定第二风险点在当前时刻的第二风险值；根据第一风险值和第二风险值，确定目标车辆与目标障碍物之间是否存在碰撞风险。本发明提高了智能驾驶车辆行驶过程中的安全性。
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