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公开(公告)号：CN118688767A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410670470.2
申请日：2024-05-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明涉及车载传感器技术领域，具体公开了一种车载传感器测试台架，其中，两个第一台架机构沿车辆的前后方向相对且间隔设置，其中一个第一台架机构设置于车辆的前侧，另一个第一台架机构设置于车辆的尾部，第一台架机构包括第一导轨与若干第一夹持组件，第一导轨固定连接于车身，并沿车辆的左右方向延伸，若干第一夹持组件均滑动连接于第一导轨，第一夹持组件用于固定传感器。在测试不同传感器布局时，第一夹持组件夹持固定传感器，并通过在第一导轨上滑动第一夹持组件而能够快速动态调整传感器的位置，提高测试过程的灵活性与可调节性，大大提升测试以及优化过程的效率，以便于研究人员和工程师能够快速寻找到最佳的传感器安装配置。
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公开(公告)号：CN117351456A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311279028.9
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V20/64 , G06V10/10 , G06V10/80 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种车辆泊车方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：在目标车辆运行的过程中，响应于泊车请求，确定激光雷达采集的目标点云和当前的车辆位姿，并根据目标点云和车辆位姿，得到拼接点云；采用预设的3D目标检测模型对拼接点云进行处理，以得到空间车位识别结果，并对拼接点云进行筛选识别处理，以得到线车位识别结果；根据空间车位识别结果和线车位识别结果，生成车位融合策略，并基于车位融合策略，控制目标车辆泊车。本发明的技术方案，可以采用不同的处理方式，对激光雷达采集到的点云进行处理，分别得到空间车位和线车位的识别结果，从而可以确定出更准确的车位识别结果，有助于进行更精准的泊车。
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公开(公告)号：CN112364751B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202011225368.X
申请日：2020-11-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58
Abstract: 本发明公开了一种障碍物状态判断方法、装置、设备及存储介质。其中障碍物状态判断方法包括：获取障碍物第一次出现时的第一状态信息和障碍物第二次出现时的第二状态信息；对第二状态信息和第一状态信息进行处理后得到源数据；将源数据导入决策树模型，获得决策树模型分析结果，分析结果包括障碍物处于静止状态或者障碍物处于低速行驶状态。本发明实施例通过对障碍物的第一状态信息和第二状态信息处理得到源数据，根据决策树模型对源数据进行分析判断障碍物处于静止或低速行驶状态。解决现有技术中对低速车辆检测容易造成误检，出现道路旁停止的部分车辆速度不为零的问题，实现能够对静止车辆以及低速运动车辆的快速判断，提高判断结果的准确性。
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公开(公告)号：CN114879153A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210641520.5
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种雷达参数的标定方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取目标车辆上安装的目标雷达采集到的多帧点云数据，其中，多帧点云数据由目标雷达对目标车辆前方的多个目标进行感知得到；对多帧点云数据进行融合，确定第一点集，其中，第一点集包括：多个目标的中心点在目标雷达对应的第一坐标系中的坐标；将第一点集与第二点集进行配准，确定目标雷达的目标标定参数，其中，第二点集包括：多个目标的中心点在目标车辆对应的第二坐标系中的坐标，标定参数用于表征将第一坐标系中的坐标转换至第二坐标系中的坐标的转换参数，第二点集可以通过高精度手段获取。本发明解决了现有技术中车载多固态雷达进行自动标定时精度低下的技术问题。
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公开(公告)号：CN112560258A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011457546.1
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种测试方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取传感器参数、障碍物参数和车辆参数；根据所述传感器参数得到传感器类列表；根据所述障碍物参数得到障碍物类列表；根据所述车辆参数得到车辆类列表；将所述传感器类列表、障碍物类列和车辆类列表输入点云模拟器进行测试，通过本发明的技术方案，以实现能够有限涵盖各类评估场景中的各类障碍物，提供一个全面的，多维度的评估报告。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112540365A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011457997.5
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种评估方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取评估列表，其中，所述评估列表包括：感知范围评估、距离评估、速度评估和尺寸评估；判断不同障碍物对应的驾驶策略是否相同；若不同障碍物对应的驾驶策略不同，则根据所述评估列表分别进行评估，通过本发明的技术方案，以实现能够得出一个多维度的评估结果，对于判断与规划决策系统是否耦合，感知系统是否有真实提升提供一个有力的参考。
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公开(公告)号：CN112364751A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011225368.X
申请日：2020-11-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种障碍物状态判断方法、装置、设备及存储介质。其中障碍物状态判断方法包括：获取障碍物第一次出现时的第一状态信息和障碍物第二次出现时的第二状态信息；对第二状态信息和第一状态信息进行处理后得到源数据；将源数据导入决策树模型，获得决策树模型分析结果，分析结果包括障碍物处于静止状态或者障碍物处于低速行驶状态。本发明实施例通过对障碍物的第一状态信息和第二状态信息处理得到源数据，根据决策树模型对源数据进行分析判断障碍物处于静止或低速行驶状态。解决现有技术中对低速车辆检测容易造成误检，出现道路旁停止的部分车辆速度不为零的问题，实现能够对静止车辆以及低速运动车辆的快速判断，提高判断结果的准确性。
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公开(公告)号：CN119049324A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410984408.0
申请日：2024-07-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波传感器的车位校正方法、装置、设备及介质，其中，该方法包括：基于超声波回波数据集和车辆行驶数据确定信号数据集，并根据信号数据集确定障碍物边界点，其中，超声波回波数据集中至少包括两帧超声波回波数据，超声波回波数据是通过设置于目标车辆上的超声波传感器采集得到的回波数据；基于障碍物边界点确定待校正车位角点，并确定与待校正车位角点相对应的坐标校正距离；基于坐标校正距离对待校正车位角点进行校正，确定目标车位角点。通过采集得到的超声波回波数据集确定障碍物边界点，并确定待校正车位角点以及对应的校正距离，根据该校正距离对车位角点坐标进行校正，进而提高了车位感知过程中定位准确度。
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公开(公告)号：CN118033643A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410174901.6
申请日：2024-02-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S15/08 , G01S15/931 , G01S7/539
Abstract: 本发明公开了一种超声波雷达测距数据的处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：若检测到本车的泊车触发事件，则获取本车超声波雷达在当前以及上一采样时刻的测距数据；根据各采样时刻的测距数据，确定各采样时刻障碍物状态信息；根据当前以及上一采样时刻的本车状态信息，确定本车状态偏差信息；根据本车状态偏差信息以及上一采样时刻障碍物状态信息，确定当前采样时刻的参考状态信息；根据当前采样时刻的参考状态信息以及障碍物状态信息，确定障碍物的同一性判断结果。本技术方案解决了测距数据处理效率低、处理结果准确率低等问题，可以实现静态障碍物的同一性判断，有效过滤噪声信号，减少信息干扰，提高车辆感知效率和感知准确性。
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公开(公告)号：CN115407304A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211051091.2
申请日：2022-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种点云数据的处理方法及处理装置。其中，该方法包括：在目标车辆行驶过程中，获取第一点云数据、第二点云数据和目标车辆的运行速度，第一点云数据通过目标车辆上安装的毫米波雷达对第一目标区域进行感知得到，第二点云数据通过目标车辆上安装的激光雷达对第二目标区域进行感知得到，第一目标区域与第二目标区域部分重叠；基于第一点云数据对应的第一点云速度，确定第二点云数据对应的第二点云速度，第一点云数据包含第一点云速度；基于第二点云速度与运行速度对第二点云数据进行变换，得到目标点云数据。本发明解决了相关技术中被探测物体运动时描述被探测物体形态的准确率低的技术问题。
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