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公开(公告)号：CN117409392A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311402933.9
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法和模型训练方法、装置、设备及介质。其中，障碍物检测方法，包括：获取当前场景中激光雷达采集的激光雷达数据和毫米波雷达采集的毫米波雷达数据；对激光雷达数据进行特征提取，得到激光雷达特征；对毫米波雷达数据进行特征提取，得到毫米波雷达特征；根据激光雷达特征，确定毫米波雷达特征的权重；根据毫米波雷达特征，确定激光雷达特征的权重；根据毫米波雷达特征的权重和激光雷达特征的权重，对激光雷达特征和毫米波雷达特征进行特征融合，得到融合特征；对融合特征进行障碍物检测，得到当前场景中的障碍物检测结果。本发明实施例的技术方案提高了障碍物检测的准确度、稳定性和车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN117031512A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311098186.4
申请日：2023-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标物体的跟踪方法、装置及电子设备，包括：获取目标物体在历史时刻的历史状态量，根据历史状态量、状态转移矩阵和卡尔曼滤波系统预测目标物体在当前时刻的预测状态量；根据预测状态量和目标物体的检测状态量确定目标匹配距离，基于目标匹配距离和卡尔曼滤波系统的过程噪声确定当前时刻卡尔曼滤波系统的不确定度；基于当前时刻卡尔曼系统的不确定度和观测噪声确定卡尔曼增益，基于卡尔曼增益和检测状态量更新预测状态量，以基于更新后的预测状态量确定目标物体的跟踪信息。本发明实施例的方案解决了当前卡尔曼滤波中过程噪声和观测噪声为固定值，导致对目标跟踪不准确的问题，实现了噪声的自适应调整，提高了目标跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN118688767A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410670470.2
申请日：2024-05-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明涉及车载传感器技术领域，具体公开了一种车载传感器测试台架，其中，两个第一台架机构沿车辆的前后方向相对且间隔设置，其中一个第一台架机构设置于车辆的前侧，另一个第一台架机构设置于车辆的尾部，第一台架机构包括第一导轨与若干第一夹持组件，第一导轨固定连接于车身，并沿车辆的左右方向延伸，若干第一夹持组件均滑动连接于第一导轨，第一夹持组件用于固定传感器。在测试不同传感器布局时，第一夹持组件夹持固定传感器，并通过在第一导轨上滑动第一夹持组件而能够快速动态调整传感器的位置，提高测试过程的灵活性与可调节性，大大提升测试以及优化过程的效率，以便于研究人员和工程师能够快速寻找到最佳的传感器安装配置。
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公开(公告)号：CN118465738A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410531473.8
申请日：2024-04-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S7/497 , G01M17/007 , G06F18/2433
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆异常检测方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：当车辆处于自动行驶状态时，获取车辆的行驶状态信息；基于预先确定的配置文件，获取与行驶状态信息对应的目标雷达的雷达数据和感知软件数据；基于检测阈值对雷达数据和感知软件数据进行异常检测，得到异常检测结果；当异常检测结果为存在异常时，根据异常处理规则进行异常处理。本发明中，在车辆处于自动行驶状态时，根据雷达数据和感知软件数据，实时对激光雷达和感知软件进行异常检测，及时发现激光雷达和激光雷达感知软件是否存在异常，并在激光雷达或激光雷达感知软件存在异常时，及时做出相应处理，提高了自动驾驶车辆的行驶准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN117351456A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311279028.9
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V20/64 , G06V10/10 , G06V10/80 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种车辆泊车方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：在目标车辆运行的过程中，响应于泊车请求，确定激光雷达采集的目标点云和当前的车辆位姿，并根据目标点云和车辆位姿，得到拼接点云；采用预设的3D目标检测模型对拼接点云进行处理，以得到空间车位识别结果，并对拼接点云进行筛选识别处理，以得到线车位识别结果；根据空间车位识别结果和线车位识别结果，生成车位融合策略，并基于车位融合策略，控制目标车辆泊车。本发明的技术方案，可以采用不同的处理方式，对激光雷达采集到的点云进行处理，分别得到空间车位和线车位的识别结果，从而可以确定出更准确的车位识别结果，有助于进行更精准的泊车。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116740676A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310692891.0
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/80 , G06V10/762 , G01S13/931 , G01S13/89 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、设备和存储介质，包括：获取毫米波雷达对目标障碍物进行的探测时获取的目标帧点云，并采用聚类算法，确定目标帧点云的目标点云簇，以及目标帧点云的上一帧点云的上一点云簇；根据目标点云簇对应的目标径向速度，以及上一点云簇对应的上一径向速度，确定目标点云簇和上一点云簇之间的映射关系；根据映射关系，将上一点云簇映射到目标点云簇，并确定映射后的上一点云簇对应的更新径向速度；根据更新径向速度和目标径向速度，通过聚类算法，确定目标点云簇和映射后的上一点云簇的聚合点云簇，并根据聚合点云簇确定目标障碍物的障碍物信息。能够获得点云密度较高的聚合点云簇，提高障碍物信息的精确度。
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公开(公告)号：CN118823710A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410803410.3
申请日：2024-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/766
Abstract: 本发明公开了一种车道线检测方法、装置、设备及介质，该方法应用于设置有车载雷达的车辆，通过获取车辆的行驶方向环境的三维雷达点云数据；对三维雷达点云数据进行栅格划分，得到栅格特征数据；将栅格特征数据输入至深度多项式回归模型，得到至少一组输出数据；每一组输出数据包括预设一元多次多项式函数中的多项式参数和车道线目标点的第一坐标数据；第一坐标数据为车道线目标点在行驶方向上的坐标数据；对于每一组输出数据，基于输出数据中的多项式参数和预设一元多次多项式函数得到一个目标多项式函数；基于目标多项式函数和输出数据中的车道线目标点的第一坐标数据得到每一组输出数据对应的目标车道线。本发明实施例提高了车道线计算速度。
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公开(公告)号：CN117953451A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311809537.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种道路边界检测方法、装置、设备及介质。包括：实时获取ROI内的道路边界点云数据，确定ROI内预先划分的各栅格的高度；根据ROI区域内各栅格的高度以及各栅格所属的左侧或者右侧区域，分别确定车辆左侧与右侧分别对应的道路边界点集，并生成车辆左侧与右侧分别对应的道路完整曲线方程以及道路有效曲线方程；根据指定时间段内各历史更新的道路有效曲线方程确定内点点集，根据道路完整曲线方程和/或道路有效曲线方程，在内点点集中确定多个有效内点；将有效内点添加至道路边界点集中，更新道路有效曲线方程，生成道路边界检测结果。采用上述技术方案，能够对道路边界与道路缺口进行准确区分，有效提高道路边界检测的准确性。
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公开(公告)号：CN117125071A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310952886.9
申请日：2023-07-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种匝道口检测方法、装置、设备及介质，方法包括：获取车辆行驶关联信息，其中所述车辆行驶关联信息包括车辆运行信息和车辆定位导航信息中的至少一项；根据所述车辆行驶关联信息判断车辆运行前方是否为潜在匝道区域，并在当车辆运行前方为潜在匝道区域时，获取设定时间段内的历史道路线信息；确定主路道路线信息，根据所述历史道路线信息和主路道路线信息进行匝道口的检测，通过道路线信息进行匝道口的检测，解决了匝道口检测受地图精度影响的技术问题，实现了匝道检测地图精度不高的情况下的准确检测。
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公开(公告)号：CN116499418A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310693192.8
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种障碍物检测角度修正方法、电子设备和存储介质。该方法包括：获取障碍物的目标历史轨迹信息和当前检测角度信息，并根据目标历史轨迹信息确定障碍物的曲率半径；确定障碍物的线速度信息，根据线速度信息和曲率半径确定障碍物的第一角速度信息；基于障碍物的最小曲率半径确定第二角速度信息；根据第二角速度信息和第一角速度信息对当前检测角度信息进行修正以得到障碍物的目标角度信息。本发明实施例，通过上述技术方案，能够保证当前检测角度信息有误时及时进行修正，得到准确的检测角度信息，同时不会造成角度信息的滞后,有效提高自动驾驶检测的准确性，保证车辆的安全行驶。
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