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公开(公告)号：CN113313360A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110489830.5
申请日：2021-05-06
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于模拟退火‑撒点混合算法的协同任务分配方法，包括以下步骤：在模拟退火算法的“判断新解是否被接受”的步骤中，若判断结果为“否”，则加入撒点算法，重新在全局搜索邻域方案，并以概率判断是否接受新的邻域方案产生的解作为新解。优选的，包括以下步骤：S1，计算目标函数值；S2，计算退火温度；S3，执行恒温迭代；S4，执行邻域搜索；S5，判断新解是否被接受；S6，执行撒点算法；S7，更新最优解；S8，输出最优任务分配方案。本发明解决了现有任务分配技术存在的易陷入局部最优、难以搜索全局最优解的问题，提高了效率。
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公开(公告)号：CN113313360B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110489830.5
申请日：2021-05-06
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于模拟退火‑撒点混合算法的协同任务分配方法，包括以下步骤：在模拟退火算法的“判断新解是否被接受”的步骤中，若判断结果为“否”，则加入撒点算法，重新在全局搜索邻域方案，并以概率判断是否接受新的邻域方案产生的解作为新解。优选的，包括以下步骤：S1，计算目标函数值；S2，计算退火温度；S3，执行恒温迭代；S4，执行邻域搜索；S5，判断新解是否被接受；S6，执行撒点算法；S7，更新最优解；S8，输出最优任务分配方案。本发明解决了现有任务分配技术存在的易陷入局部最优、难以搜索全局最优解的问题，提高了效率。
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公开(公告)号：CN114740883B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210225304.2
申请日：2022-03-09
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人机协同点侦察技术领域，涉及一种协同点侦察任务规划跨层联合优化方法，其包括以下步骤：一、通过任务分配层求解任务目标与无人机的分配映射；二、通过任务序列规划层求解单架无人机侦察目标点的最优序列，在规划侦察序列时，基于传统旅行商问题做适应性改进，用总的最短访问时间和路径围成的总面积最小代替总路径最短作为代价函数；三、航迹规划层根据任务分配层获得的目标分配关系和任务序列规划层获得的最优访问序列，加入战场环境威胁以及无人机平台自身约束，规划每个无人机的可飞航迹，获得满足任务约束且代价最小的任务规划结果。本发明能较佳地获得无人机与目标的任务分配，侦察的顺序和最优的侦察路径。
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公开(公告)号：CN114740883A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210225304.2
申请日：2022-03-09
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人机协同点侦察技术领域，涉及一种协同点侦察任务规划跨层联合优化方法，其包括以下步骤：一、通过任务分配层求解任务目标与无人机的分配映射；二、通过任务序列规划层求解单架无人机侦察目标点的最优序列，在规划侦察序列时，基于传统旅行商问题做适应性改进，用总的最短访问时间和路径围成的总面积最小代替总路径最短作为代价函数；三、航迹规划层根据任务分配层获得的目标分配关系和任务序列规划层获得的最优访问序列，加入战场环境威胁以及无人机平台自身约束，规划每个无人机的可飞航迹，获得满足任务约束且代价最小的任务规划结果。本发明能较佳地获得无人机与目标的任务分配，侦察的顺序和最优的侦察路径。
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