公开(公告)号：CN114740883B

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202210225304.2

申请日：2022-03-09

Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所

Inventor： 雍恩米 ,  张显才 ,  曾科 ,  陈汉洋 ,  杨如旭 ,  陆峥

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及无人机协同点侦察技术领域，涉及一种协同点侦察任务规划跨层联合优化方法，其包括以下步骤：一、通过任务分配层求解任务目标与无人机的分配映射；二、通过任务序列规划层求解单架无人机侦察目标点的最优序列，在规划侦察序列时，基于传统旅行商问题做适应性改进，用总的最短访问时间和路径围成的总面积最小代替总路径最短作为代价函数；三、航迹规划层根据任务分配层获得的目标分配关系和任务序列规划层获得的最优访问序列，加入战场环境威胁以及无人机平台自身约束，规划每个无人机的可飞航迹，获得满足任务约束且代价最小的任务规划结果。本发明能较佳地获得无人机与目标的任务分配，侦察的顺序和最优的侦察路径。

公开(公告)号：CN114740883A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210225304.2

申请日：2022-03-09

Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所

Inventor： 雍恩米 ,  张显才 ,  曾科 ,  陈汉洋 ,  杨如旭 ,  陆峥

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及无人机协同点侦察技术领域，涉及一种协同点侦察任务规划跨层联合优化方法，其包括以下步骤：一、通过任务分配层求解任务目标与无人机的分配映射；二、通过任务序列规划层求解单架无人机侦察目标点的最优序列，在规划侦察序列时，基于传统旅行商问题做适应性改进，用总的最短访问时间和路径围成的总面积最小代替总路径最短作为代价函数；三、航迹规划层根据任务分配层获得的目标分配关系和任务序列规划层获得的最优访问序列，加入战场环境威胁以及无人机平台自身约束，规划每个无人机的可飞航迹，获得满足任务约束且代价最小的任务规划结果。本发明能较佳地获得无人机与目标的任务分配，侦察的顺序和最优的侦察路径。