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公开(公告)号：CN106392426B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201611047851.7
申请日：2016-11-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院过程工程研究所
IPC: B23K37/04
Abstract: 本发明公开了一种焊接夹具，包括：夹具基架、夹具楔子、防变形板和焊接衬垫架；所述夹具基架包括：基准架、刚性增强板、钩状座、焊把架、防变形板座和衬垫座；所述刚性增强板固定在所述基准架背面；所述钩状座固定在所述基准架两侧；所述钩状座外侧固定有焊把架，所述焊把架用于夹持焊接电源地线；所述钩状座斜下方固定有防变形板座；所述钩状座底部安装有衬垫座；所述夹具楔子包括第一U形架和楔块，所述楔块固定在所述第一U形架两侧，且直接插入所述夹具基架的所述钩状座；所述防变形板用于固定安装在所述基准架两侧的钩状座上；所述焊接衬垫架固定在所述夹具基架的衬垫座上。
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公开(公告)号：CN106392426A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611047851.7
申请日：2016-11-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院过程工程研究所
IPC: B23K37/04
CPC classification number: B23K37/0443
Abstract: 本发明公开了一种焊接夹具，包括：夹具基架、夹具楔子、防变形板和焊接衬垫架；所述夹具基架包括：基准架、刚性增强板、钩状座、焊把架、防变形板座和衬垫座；所述刚性增强板固定在所述基准架背面；所述钩状座固定在所述基准架两侧；所述钩状座外侧固定有焊把架，所述焊把架用于焊接电源地线；所述钩状座斜下方固定有防变形板座；所述钩状座底部安装有衬垫座；所述夹具楔子包括第一U形架和楔块，所述楔块固定在所述第一U形架两侧，且直接插入所述夹具基架的所述钩状座；所述防变形板用于固定安装在所述基准架两侧的钩状座上；所述焊接衬垫架固定在所述夹具基架的衬垫座上。
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公开(公告)号：CN105804376B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201610217606.X
申请日：2016-04-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 杭州瑞凯机电有限公司
IPC: E04F21/08
Abstract: 本发明公开了一种智能墙面抹灰机器人。所述智能墙面抹灰机器人，包括液压系统、底座立柱顶杆装置、升降框架装置、提升装置、平移装置、旋转装置、翻板装置，上述装置由设置在升降框架上的控制箱里面的ARM控制器进行控制。本发明属于精密的智能墙面抹灰机械，适用于有一定倾斜度的墙面，墙面抹灰质量高，效率高，操作方便，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN104563469A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410764454.6
申请日：2014-12-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 杭州瑞凯机电有限公司
IPC: E04F21/18
Abstract: 本发明公开了一种用于墙面抹灰机器人的垂直度测量与补偿系统，该系统包括：墙面抹灰机器人、第一撑杆和第二撑杆，其中：第一撑杆和第二撑杆放置在作业空间中的天花板与地面之间；墙面抹灰机器人放置在第一撑杆和第二撑杆之间，沿着第一撑杆和第二撑杆形成的轨道进行墙面抹灰作业；其中，墙面抹灰机器人朝向墙面的一侧安装有抹灰板，抹灰板的后端连接有可伸缩调节的丝杠，可根据丝杠的伸缩而伸缩；垂直于墙面的两侧面安装有两个激光测距传感器；一侧面上安装有磁编码器。本发明在抹灰作业过程中，能够实时控制抹灰板后端的丝杆的伸缩速度，使抹灰板的运动轨迹与待刷墙面平行，从而达到了测量撑杆垂直度并消除其带来的误差影响的目的。
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公开(公告)号：CN110921227A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911085322.X
申请日：2019-11-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明属于特种机器人技术领域，旨在实现运载机构在线上行走时的稳定性，本发明提供了一种用于线上行走的运载机构，包括由第一安装板、第二安装板和纵向移动板组成的运载平台、行走装置、夹持装置、驱动装置和用于调整运载机构姿态的自平衡控制装置；纵向移动板可滑动地设置于与第一安装板平行固定连接的第二安装板之上；行走装置为至少两组沿行进方向设置的行走轮；夹持装置可滑动地设置于纵向移动板的下侧；驱动装置包括驱动行走轮滚动的第一驱动装置和驱动纵向移动板移动的第二驱动装置，夹持装置在纵向移动板的带动下夹紧或松开待巡检目标物。本发明的有益效果为：通过行走装置、夹持装置和自平衡控制装置配合使用，有效保证行车稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107150158B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710516095.6
申请日：2017-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本公开提供了一种实现盲区焊缝在线评估与控制系统。该盲区焊缝在线评估与控制系统，包括：焊接系统，用于对待焊接母材进行焊接；红外热像仪，对准焊接母材的可观察区域，给出可观察区域的温度场信息，用于对该焊接母材进行焊接状态监测；运动机构，用于调节焊接系统相对于焊接母材的位置；控制器，用于接收红外热线仪给出的温度场信息，根据该温度场信息得到焊接状态信息并产生焊接控制指令和运动控制指令；其中，运动机构依照该焊接控制指令调节焊接系统相对于焊接母材的位置，焊接系统依照该运动控制指令对待焊接母材进行焊接。本公开可以实时估计熔池的位置信息，为运动机构提供运动控制指令，实现了闭环控制，有效可靠地完成焊接任务。
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公开(公告)号：CN110921227B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201911085322.X
申请日：2019-11-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明属于特种机器人技术领域，旨在实现运载机构在线上行走时的稳定性，本发明提供了一种用于线上行走的运载机构，包括由第一安装板、第二安装板和纵向移动板组成的运载平台、行走装置、夹持装置、驱动装置和用于调整运载机构姿态的自平衡控制装置；纵向移动板可滑动地设置于与第一安装板平行固定连接的第二安装板之上；行走装置为至少两组沿行进方向设置的行走轮；夹持装置可滑动地设置于纵向移动板的下侧；驱动装置包括驱动行走轮滚动的第一驱动装置和驱动纵向移动板移动的第二驱动装置，夹持装置在纵向移动板的带动下夹紧或松开待巡检目标物。本发明的有益效果为：通过行走装置、夹持装置和自平衡控制装置配合使用，有效保证行车稳定性。
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公开(公告)号：CN107378225B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710595154.3
申请日：2017-07-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种自动送料及装卡系统及焊接方法，用于在进行铝电解槽阴极钢棒和爆炸焊钢片焊接时的操作难度，自动送料及装卡系统包括：焊接夹具，以阴极钢棒为基准对爆炸焊钢片进行定位，防止焊接过程中爆炸焊钢片角变形；抓取移动机构，用于抓取焊接钢板，并放置在所述阴极钢棒与爆炸焊钢片之间的焊接位置；以及压紧机构，用于将多个焊接钢板整齐放置，并压紧所述多个焊接钢板。
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公开(公告)号：CN107378225A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710595154.3
申请日：2017-07-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种自动送料及装卡系统及焊接方法，用于在进行铝电解槽阴极钢棒和爆炸焊钢片焊接时的操作难度，自动送料及装卡系统包括：焊接夹具，以阴极钢棒为基准对爆炸焊钢片进行定位，防止焊接过程中爆炸焊钢片角变形；抓取移动机构，用于抓取焊接钢板，并放置在所述阴极钢棒与爆炸焊钢片之间的焊接位置；以及压紧机构，用于将多个焊接钢板整齐放置，并压紧所述多个焊接钢板。
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公开(公告)号：CN107150158A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710516095.6
申请日：2017-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23K9/127
CPC classification number: B23K9/1274
Abstract: 本公开提供了一种实现盲区焊缝在线评估与控制系统。该盲区焊缝在线评估与控制系统，包括：焊接系统，用于对待焊接母材进行焊接；红外热像仪，对准焊接母材的可观察区域，给出可观察区域的温度场信息，用于对该焊接母材进行焊接状态监测；运动机构，用于调节焊接系统相对于焊接母材的位置；控制器，用于接收红外热线仪给出的温度场信息，根据该温度场信息得到焊接状态信息并产生焊接控制指令和运动控制指令；其中，运动机构依照该焊接控制指令调节焊接系统相对于焊接母材的位置，焊接系统依照该运动控制指令对待焊接母材进行焊接。本公开可以实时估计熔池的位置信息，为运动机构提供运动控制指令，实现了闭环控制，有效可靠地完成焊接任务。
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