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公开(公告)号：CN114618802B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210266769.2
申请日：2022-03-17
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明提供一种GIS腔体作业装置与GIS腔体作业方法，GIS腔体作业装置包括：安装部，包括相互铰接的安装端以及连接端；运动感知部，设于所述安装部，所述运动感知部用于获取所述GIS腔体作业装置在GIS腔体内的位置；除尘部，设于所述安装部，所述除尘部用于吸附所述GIS腔体内的灰尘；视觉感知部，设于所述安装部，所述视觉感知部用于获取所述GIS腔体内的环境情况；清洁部，设于所述安装部，所述清洁部用于清洁所述GIS腔体；以及，控制单元，与所述运动感知部以及所述视觉感知部电连接。本发明提供的GIS腔体作业装置，有效提高了GIS腔体作业任务的执行效率，减少了人力的投入，降低了人工检修所带来的安全风险。
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公开(公告)号：CN110744564B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911057935.2
申请日：2019-11-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种用于输电线路巡检机器人的动力臂和输电线路巡检机器人，旨在解决现有技术中巡检机器人越障动作复杂、越障效率低的问题。本发明提供一种输电线路巡检机器人包括至少两个动力臂，所述动力臂包括抱线模块和巡线模块；所述巡线模块包括依次连接的弹性压紧机构、爬行轮和叶轮机构，所述爬行轮与所述叶轮机构相互独立，所述爬行轮用于在输电线路上行走，遇到障碍物时，所述叶轮机构与所述弹性压紧机构构成被动柔顺式越障装置，分别实现支撑所述爬行轮位于输电线上方和所述爬行轮不脱离障碍物表面的功能，相互配合完成越障动作。应用本发明动力臂的巡检机器人巡检时能够高效越障，运行安全稳定，减少能耗。
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公开(公告)号：CN111262178B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202010137750.9
申请日：2020-03-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多分裂巡线机器人的上下线机构及方法，旨在解决现有技术中人工辅助输电线路作业机器人上下输电线方法存在的适应性差、安全性低的问题。本发明提供的多分裂巡线机器人上下线机构采用模块化设计，包括起吊装置和搭载装置，通过无人机控制起吊装置上线后配合搭载装置及爬升机将带电作业机器人运输上下线。通过更换导向架即可适应不同间距的多分裂架空输电线带电作业机器人的上下线需求，本发明结构简单且对环境、地面无特殊要求，能够适用于多种工作环境，作业时无需人工上线，提高工作效率，安全可靠。
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公开(公告)号：CN111300374A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010136579.X
申请日：2020-03-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种适用于不同输电线路的移动装置、机器人及其爬坡方式，旨在解决现有作业机器人只适用于单一场景、爬坡能力差的问题。本发明一方面提供一种包括至少两个动力臂的移动装置，两个所述移动装置通过不同的组合形式分别能够得到适用于单输电线机器人和多分裂输电线机器人，所述单输电线机器人和多分裂输电线机器人彼此能够通过改变连接方式得到。另一方面提供一种适用于大坡度输电线路巡检方法，通过交替蠕动式爬升原理交替控制动力臂进行爬升，实现机器人在大坡度输电线路的巡检工作。本发明移动装置结构简单能够组合式作业实现一机多用，并能在大坡度输电线路行走的同时越障完成巡检作业，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN111262178A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010137750.9
申请日：2020-03-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多分裂巡线机器人的上下线机构及方法，旨在解决现有技术中人工辅助输电线路作业机器人上下输电线方法存在的适应性差、安全性低的问题。本发明提供的多分裂巡线机器人上下线机构采用模块化设计，包括起吊装置和搭载装置，通过无人机控制起吊装置上线后配合搭载装置及爬升机将带电作业机器人运输上下线。通过更换导向架即可适应不同间距的多分裂架空输电线带电作业机器人的上下线需求，本发明结构简单且对环境、地面无特殊要求，能够适用于多种工作环境，作业时无需人工上线，提高工作效率，安全可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110744564A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911057935.2
申请日：2019-11-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种用于输电线路巡检机器人的动力臂和输电线路巡检机器人，旨在解决现有技术中巡检机器人越障动作复杂、越障效率低的问题。本发明提供一种输电线路巡检机器人包括至少两个动力臂，所述动力臂包括抱线模块和巡线模块；所述巡线模块包括依次连接的弹性压紧机构、爬行轮和叶轮机构，所述爬行轮与所述叶轮机构相互独立，所述爬行轮用于在输电线路上行走，遇到障碍物时，所述叶轮机构与所述弹性压紧机构构成被动柔顺式越障装置，分别实现支撑所述爬行轮位于输电线上方和所述爬行轮不脱离障碍物表面的功能，相互配合完成越障动作。应用本发明动力臂的巡检机器人巡检时能够高效越障，运行安全稳定，减少能耗。
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公开(公告)号：CN103390279B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310316589.1
申请日：2013-07-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种联合显著性检测与判别式学习的目标前景协同分割方法，包括：步骤1，将图像集中的每幅图像过分割成多个超像素块，并对每个超像素块提取特征；步骤2，将图像集中共有的显著性区域提取出来作为目标前景，而将非显著性区域和具有显著性但不是该图像集中共有的区域作为背景区域，其中采用低秩矩阵分解进行图像的显著性检测，采用逻辑回归来选择共有的显著性区域作为最终的目标。本发明通过低秩矩阵分解可以有效地检测显著性区域，去除背景一致性的影响，而判别式学习可以提取出共有显著性区域。低秩矩阵分解与判别式学习过程在统一的框架下联合优化，两者相互影响，共同提升。最终可以获得共有显著性区域作为目标前景区域。
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公开(公告)号：CN114055449B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111372408.8
申请日：2021-11-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提供一种高冗余度蛇形机械臂的末端跟随运动控制方法及装置，方法通过获取运行控制指令，运行控制指令包括目标路径曲线和/或手动操作信号；基于目标路径曲线指令和曲线贴合的末端跟随规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动；和/或，基于手动操作信号和末端姿态记录规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动，通过蛇形臂关节与目标路径曲线进行贴合，实现了高冗余度蛇形机械臂的运动规划，实现了蛇形机械臂关节沿着目标路径曲线运动的功能，通过运动学模型的解析不断记录末端关节的关键姿态，同时结合蛇形机械臂的结构特点，还可通过人来操控末端关节，其他关节自动跟随末端的蛇形臂运动功能，更加灵活的实现了对高冗余度蛇形机械臂的运动控制。
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公开(公告)号：CN113850252A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110950811.8
申请日：2021-08-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明提供一种防振锤螺栓检测方法、装置和电子设备，所述方法包括：从待检测图像中提取防振锤导线的直线拟合区域，并基于直线拟合区域，以及防振锤与防振锤导线之间的位置关系，确定防振锤轮廓；基于防振锤轮廓，以及防振锤的结构尺寸，确定防振锤螺栓区域图，并对防振锤螺栓区域图进行目标检测，得到防振锤螺栓的位置检测结果。本发明基于防振锤导线的直线拟合区域确定防振锤轮廓，并基于防振锤轮廓以及防振锤的结构尺寸，确定防振锤螺栓区域图，从而可以基于防振锤螺栓区域图精确得到防振锤螺栓的位置检测结果，避免传统方法中由于防振锤螺栓几何特征不明显导致无法准确检测螺栓位置的问题。
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公开(公告)号：CN112200874A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011195340.6
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明属于机器人场景重建领域，具体涉及了一种狭窄空间的多层次场景重建和快速分割方法、系统及装置，旨在解决狭窄空间下机器人场景重建及分割无法兼顾重建精度与计算实时性的问题。本发明包括：取彩色图像、深度图像、相机标定数据及机器人空间位置和姿态信息；通过坐标变换将传感器数据转换为单帧点云；对单帧点云进行尺度划分，分别进行光线追踪和概率更新，得到尺度融合后的多层次场景地图；对场景地图执行两次降采样和一次升采样，借助尺度进行无损变换，并基于空间分割结果建立多个子八叉树地图，实现多层次场景重建和快速分割。本发明在不损失场景必要细节的前提下，实现了稠密重建及算法加速，更有利于实际工程场合的应用。
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