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公开(公告)号：CN110744564B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911057935.2
申请日：2019-11-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种用于输电线路巡检机器人的动力臂和输电线路巡检机器人，旨在解决现有技术中巡检机器人越障动作复杂、越障效率低的问题。本发明提供一种输电线路巡检机器人包括至少两个动力臂，所述动力臂包括抱线模块和巡线模块；所述巡线模块包括依次连接的弹性压紧机构、爬行轮和叶轮机构，所述爬行轮与所述叶轮机构相互独立，所述爬行轮用于在输电线路上行走，遇到障碍物时，所述叶轮机构与所述弹性压紧机构构成被动柔顺式越障装置，分别实现支撑所述爬行轮位于输电线上方和所述爬行轮不脱离障碍物表面的功能，相互配合完成越障动作。应用本发明动力臂的巡检机器人巡检时能够高效越障，运行安全稳定，减少能耗。
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公开(公告)号：CN110744564A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911057935.2
申请日：2019-11-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种用于输电线路巡检机器人的动力臂和输电线路巡检机器人，旨在解决现有技术中巡检机器人越障动作复杂、越障效率低的问题。本发明提供一种输电线路巡检机器人包括至少两个动力臂，所述动力臂包括抱线模块和巡线模块；所述巡线模块包括依次连接的弹性压紧机构、爬行轮和叶轮机构，所述爬行轮与所述叶轮机构相互独立，所述爬行轮用于在输电线路上行走，遇到障碍物时，所述叶轮机构与所述弹性压紧机构构成被动柔顺式越障装置，分别实现支撑所述爬行轮位于输电线上方和所述爬行轮不脱离障碍物表面的功能，相互配合完成越障动作。应用本发明动力臂的巡检机器人巡检时能够高效越障，运行安全稳定，减少能耗。
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公开(公告)号：CN101916098B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010244933.7
申请日：2010-08-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/418 , G05B19/18
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开具有绝对码盘读取功能的多轴运动控制卡，包括八个功能模块，信息处理模块是运动控制卡的核心，接收其它模块的状态信息，执行相应的控制算法，对系统状态进行判断，输出控制信号。信息处理模块与其它七个功能模块相连。其余模块功能为：逻辑保护模块检测并判断系统的状态，确保系统运行的安全可靠；控制局域网模块用于多卡间的通信；数据交换模块用于运动控制卡与上位机实时通信；模拟量信号监视模块获取受控电机的速度及扭矩模拟信号；码盘信号读取模块获取受控电机的运动位置信息；位置控制脉冲宽度调制波信号发生模块输出位置控制信号；模拟控制量输出模块输出速度及扭矩的模拟控制信号。运动控制卡适用于多轴联动设备的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101916098A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010244933.7
申请日：2010-08-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/418 , G05B19/18
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开具有绝对码盘读取功能的多轴运动控制卡，包括八个功能模块，信息处理模块是运动控制卡的核心，接收其它模块的状态信息，执行相应的控制算法，对系统状态进行判断，输出控制信号。信息处理模块与其它七个功能模块相连。其余模块功能为：逻辑保护模块检测并判断系统的状态，确保系统运行的安全可靠；控制局域网模块用于多卡间的通信；数据交换模块用于运动控制卡与上位机实时通信；模拟量信号监视模块获取受控电机的速度及扭矩模拟信号；码盘信号读取模块获取受控电机的运动位置信息；位置控制脉冲宽度调制波信号发生模块输出位置控制信号；模拟控制量输出模块输出速度及扭矩的模拟控制信号。运动控制卡适用于多轴联动设备的控制。
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公开(公告)号：CN102510793B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201080003743.4
申请日：2010-06-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40454 , G05B2219/40519 , G05B2219/43062
Abstract: 加速度连续的机器人轨迹生成方法，从运动命令接口接收来自用户的运动命令，并将用户的运动命令送到笛卡尔空间轨迹生成器；将用户命令转换成笛卡尔空间下机器人末端的轨迹节点数据，然后转化成机器人关节空间下轨迹节点数据；计算每个运动伺服周期的关节位置、速度和加速度；本发明可以有效解决因加速度不连续，不可控而引起的运动机构的过冲或振动问题。
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公开(公告)号：CN102520665A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110439729.5
申请日：2011-12-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了一种机器人示教装置和机器人控制系统，其中该机器人示教装置包括示教主控装置、程序管理装置、模式选择装置、参数设置装置和输入输出装置。示教主控装置用于控制和管理该机器人示教装置包含的其他装置的操作；程序管理装置用于管理再现程序；模式选择装置用于选择机器人示教装置的操作模式；参数设置装置用于设置机器人示教装置的硬件参数和软件参数；输入输出装置用于接收用户的输入，并向控制机器人的控制装置输出指令。本发明采用结构化文本语言作为机器人再现程序的语言，并设计了应用层通读协议，能够取得扩展性好，使用简单、功能丰富、可移植性好的有益效果。
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公开(公告)号：CN102510793A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201080003743.4
申请日：2010-06-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40454 , G05B2219/40519 , G05B2219/43062
Abstract: 加速度连续的机器人轨迹生成方法，从运动命令接口接收来自用户的运动命令，并将用户的运动命令送到笛卡尔空间轨迹生成器；将用户命令转换成笛卡尔空间下机器人末端的轨迹节点数据，然后转化成机器人关节空间下轨迹节点数据；计算每个运动伺服周期的关节位置、速度和加速度；本发明可以有效解决因加速度不连续，不可控而引起的运动机构的过冲或振动问题。
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公开(公告)号：CN201994216U
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201120070129.1
申请日：2011-03-17
Applicant: 华北电网有限公司大同超高压供电公司 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及测量工具，具体是一种六氟化硫罐式断路器动静触头对中专用工具。本实用新型解决了现有对中调试方法对中精度低、对中调试时间长、对中作业难度大的问题。六氟化硫罐式断路器动静触头对中专用工具包括其表面带有刻度的圆锥形测量头、由若干个关节串接构成的柔性连杆、以及握柄；其中，圆锥形测量头的后端（较粗的一端）与柔性连杆的前端连接，柔性连杆的后端与握柄的前端连接。本实用新型有效解决了现有对中调试方法对中精度低、对中调试时间长、对中作业难度大的问题，适合在六氟化硫罐式断路器动静触头对中过程中使用。
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