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公开(公告)号：CN106918462A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201510988809.4
申请日：2015-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 北京控制工程研究所
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/00
Abstract: 本发明涉及质量惯量模拟件结构，具体的说是一种基于给定频率约束的质量惯量模拟件结构。包括水平轴负载模拟件和气足支撑组件，其中水平轴负载模拟件通过气浮主轴可转动地安装在气足支撑组件上，所述水平轴负载模拟件可绕水平轴线转动，实现天线驱动机构水平方向的微重力负载模拟，所述气足支撑组件设置于气浮仿真试验台上、并带动所述水平轴负载模拟件可绕竖直轴线转动，实现天线驱动机构竖直方向的微重力负载模拟。本发明在水平轴转动时，竖直轴的转动惯量不变，解决了两轴转动惯量耦合的问题，保证了运行过程中负载的恒定。
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公开(公告)号：CN106918462B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201510988809.4
申请日：2015-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 北京控制工程研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明涉及质量惯量模拟件结构，具体的说是一种基于给定频率约束的质量惯量模拟件结构。包括水平轴负载模拟件和气足支撑组件，其中水平轴负载模拟件通过气浮主轴可转动地安装在气足支撑组件上，所述水平轴负载模拟件可绕水平轴线转动，实现天线驱动机构水平方向的微重力负载模拟，所述气足支撑组件设置于气浮仿真试验台上、并带动所述水平轴负载模拟件可绕竖直轴线转动，实现天线驱动机构竖直方向的微重力负载模拟。本发明在水平轴转动时，竖直轴的转动惯量不变，解决了两轴转动惯量耦合的问题，保证了运行过程中负载的恒定。
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公开(公告)号：CN119794384A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411818509.7
申请日：2024-12-11
Applicant: 内蒙古上都发电有限责任公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B22F12/00 , B22F10/25 , B22F10/50 , B22F12/50 , B22F12/58 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/10 , B33Y70/00 , B22F12/41 , B22F10/38 , C22C1/04
Abstract: 本申请公开了一种制造异质材料渐进式界面的装置及控制方法，涉及激光增材制造技术领域，采用超声波与电磁场对熔池进行搅拌以及制动效应耦合，显著提高异质材料过渡区成分混合的均匀性、减小异质界面过渡区内晶粒和脆性第二相的尺寸与分布均匀性，从而显著提高异质材料连接区的力学性能。同时，采用双筒送粉器和螺旋式粉末混合搅拌器，避免由于异质材料密度差异大导致混合不均匀，能够实现在线实时调节输送渐进式混合比例的金属粉末，避免混合粉末成分渐变步长具有界面成分突变而导致开裂。基于此形成钛合金‑过渡界面‑铝合金成分的渐进式过渡，实现物性参数差异较大的异质材料有效连接，进而能够实现异种合金、大型复杂结构件的一体化复合成形。
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公开(公告)号：CN119772915A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510061600.7
申请日：2025-01-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 中国科学院微小卫星创新研究院
Abstract: 一种用于在轨组装的附着型变构机器人，包括工具库、机器人本体、操作臂及吸附执行器；工具库位于机器人本体上方；四条操作臂位于机器人本体侧方；四套吸附执行器均匀分布在机器人本体下方。本发明可在轨实现操作臂的构型变换，满足不同任务下的构型需求，提高操作臂灵活性，通过操作臂的多臂协同作业，可显著提高在轨工作效率和操作精度，同时进一步增加了工作可靠性和容错能力；能够在轨实现末端工具的快速更换，实现了机器人在轨功能的扩展，能够更好的适应各种在轨任务；采用电磁吸附方式实现机器人航天器之间的附着固定，能够更好的适应真空环境下的在轨任务；能够充分利用太阳能为机器人在轨任务提供电能，有效延长了机器人的在轨作业时间。
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公开(公告)号：CN116766270A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310760435.5
申请日：2023-06-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于空间站科学有效载荷控制领域，具体说是一种用于空间站科学手套箱的控制系统，包括：第一主控制器、第二主控制器、机械臂控制系统、显微操作系统、载物系统、供电模块、环控子控制器A、环控子控制器B及上位资源面板操作系统；其中，第一主控制器和第二主控制器用于接收来自上层控制器的指令，并解析为内部指令，并根据内部指令中的目的地址参数以及第一主控制器或第二主控制器当前的工作模式，控制对应子系统执行相应动作；第二主控制器还接收来自上位资源面板操作系统的控制指令，用于控制对应子系统执行相应动作；本发明子系统均单独配置控制器，方便单独调试；子系统调试后进行系统整体集成，优化系统集成流程，缩短系统集成时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111360813B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201811598120.0
申请日：2018-12-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于边缘云服务的多机器人控制器，所述的多机器人控制器应用于边缘云架构下分布式网络环境中多机器人协同控制作业场景。多机器人控制器符合边缘云技术范畴，搭载高性能CPU+FPGA异构加速框架和多组物理网络接口，支持边缘云机器人应用远程部署，可实现对多机器人控制模型计算和分布式协同控制。此外，为了实现多机器人协同控制，采用虚拟化技术对控制器硬件资源、网络资源和存储资源进行统一调控，创建高速数据缓冲区用于多机器人数据共享，从而实现一体化高性能多机器人控制。
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公开(公告)号：CN109709811B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201811562284.8
申请日：2018-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种面向智能制造的边缘计算控制器及其工作方法，包括：固件层，用于提供底层设备驱动，并对采集到的数据信息进行汇总和分类，将得到的数据送至中间层；中间件，用于提供运行与开发的环境，根据数据构建设备模型，并为应用层提供设备状态数据、逻辑控制、控制算法以及设备模型；应用层，用于接收上位机的程序部署，并根据中间件提供的设备状态数据、逻辑控制、控制算法以及设备模型对设备进行控制，并通过现场总线或实时以太网实现与边缘服务器的交互。本发明不针对某一个别型号的机器人、PLC，其标准化、模块化的设计理念适用于多种类型的工业设备的控制应用。可以提高工业生产设备的接口能力和计算能力，提高工业设备的适用性。
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公开(公告)号：CN111360812A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811597859.X
申请日：2018-12-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于相机视觉的工业机器人DH参数标定方法及标定装置。运动机器人采集不同位置和姿态下的多个激光点位置及对应的机器人关节角度。由计算单元对采集的多个位置点进行平移，使对应的激光束交于一点。并以此为约束条件，采用非线性优化方法求解机器人DH参数误差，进而获得准确的DH参数模型。本发明利用相机获取由机器人末端法兰处射出的激光束在平面上的投影点位置，并结合对应的机器人关节数据即可完成HD参数的标定过程，标定成本低，简单易用，无需其他昂贵的且高精度的测量设备。并且该标定方法及标定设备适用于任意构型及自由度的串联型机器人。可广泛应用于工业、教学、科研等领域，提高机械臂的绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN111360811A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811597805.3
申请日：2018-12-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于串联机器人的倒立摆教学系统及控制方法，包括以下步骤：初始化倒立摆参考输入；将参考输入与采集数据比较，分别计算控制误差，包括：水平运动位置误差、速度误差、旋转角度误差及角速度的误差；根据控制误差，利用倒立摆控制算法计算机器人期望控制量；根据期望控制量，利用机器人控制算法得到驱动机器人运动所需的控制量，将该控制量发送至机器人；采集倒立摆运动状态并反馈至采集数据中，倒立摆运动状态包括水平运动位置与速度、旋转角度与角速度，实现倒立摆的闭环控制。本发明能够满足高校在机器人、自动控制等相关学科方向的教学实验需求，能够帮助学生将所学到的专业知识应用到具体的工程项目中。
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公开(公告)号：CN111309667A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201811508621.5
申请日：2018-12-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F15/78
Abstract: 本发明涉及基于实时总线的异构多处理器平台的动态可重配置方法，主机通过实时总线向目标机发送异构多处理器的可配置文件，目标机的多核处理器运行自身的可配置文件，同时在FPGA端建立FPGA配置模块，从机的多核处理器端对FPGA端进行配置；本发明可以通过实时总线同时随时更新异构平台的功能，用户不用关心代码的生成、下载，提高了系统的易用性、灵活性和应用效率。FPGA的动态可重配置功能，保留了静态配置部分不改变，只更改用户功能的动态部分，降低的配置文件的大小，提升了更新速度。
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