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公开(公告)号：CN115656042B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202211273177.X
申请日：2022-10-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及光束指向稳定的大转角调谐中长波红外相干光源装置，包括脉冲激光器、隔离器、光学参量振荡器(OPO)输入镜、非线性晶体、OPO输出镜、长通滤光片、固定直角棱镜、移动直角棱镜。所述激光器用于产生泵浦光；所述脉冲隔离器用于保证激光单向传输；所述OPO输入镜、非线性晶体、OPO输出镜用于产生中长波红外光；所述长通滤光片用于阻挡剩余泵浦光；所述固定直角棱镜、位移直角棱镜用于补偿在晶体旋转过程中造成的输出光束的横向位移。本发明通过相应地移动棱镜对光束横向位移进行补偿，实现了大转角调谐的输出光束位置不变，保证其指向性稳定，利于后续的应用研究。本发明结构简单、操作简便，适用于红外分子光谱、医疗成像、遥感等需求。
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公开(公告)号：CN117748268A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311662416.5
申请日：2023-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H01S1/02
Abstract: 本发明公开一种高转换效率的差频太赫兹辐射源，包括泵浦激光器、隔离器、双波长能量调节器、长波长产生器、短波长产生器、太赫兹波产生器和太赫兹波探测器。其中，泵浦激光器作为泵浦源，泵浦长波长产生器和短波长产生器分别产生长波长和短波长；隔离器用于保护泵浦激光器；双波长能量调节器用于调节长波长产生器和短波长产生器输出的长、短波长的能量之比；太赫兹波产生器基于非线性晶体中的双波长(长波长和短波长)差频效应产生太赫兹波；太赫兹波探测器对太赫兹波进行收集和探测。本发明可调节红外双波长中长、短波长的能量之比，对其进行优化可实现差频太赫兹波的高效输出。
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公开(公告)号：CN117340938A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311163990.6
申请日：2023-09-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J21/02
Abstract: 本发明涉及一种空间站科学手套箱箱体结构，箱体框架的前端设有前箱门及位于前箱门左右两侧的左箱门、右箱门，前箱门的内侧设有内箱门；箱体框架的左右两侧分别密封安装有左部观察窗口及右部观察窗口，左部观察窗口与右部观察窗口之间上方分别设有上部观察窗口及顶部观察窗口；左部手套口的一端与左部观察窗口相连，右部手套口的一端与右部观察窗口相连，左箱门手套口的一端与左箱门相连，右箱门手套口的一端与右箱门相连，左部手套、右部手套口、左箱门手套口及右箱门手套口的另一端分别伸至实验操作平台的上方。本发明提供机械、电气安装接口，为科学实验操作提供标准的实验操作平台、辅助设施等，是科学手套箱系统功能实现的最重要的基础组成。
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公开(公告)号：CN112202036A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010966406.0
申请日：2020-09-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种自拉曼激光差频太赫兹辐射装置，包括自拉曼激光器和差频组件；自拉曼激光器由半导体光源、全反射镜、激光与拉曼键合晶块、声光Q开关和激光输出镜组成；差频组件由光束整形透镜、差频晶块和低通滤波片组成。所述激光与拉曼键合晶块由两块同种材料的晶体块键合而成，其中一块晶体掺杂稀土离子；全反射镜与激光输出镜组成激光谐振腔，实现自拉曼激光器的双波长运转输出；声光Q开关控制激光输出时间，实现同步脉冲运转。自拉曼激光器输出的双波长激光，经光束整形透镜照射差频晶块，通过非线性作用产生相干太赫兹波；低通滤波片阻挡剩余激光透射太赫兹波。本发明结构简单、辐射效率高，适用于高分辨率太赫兹波谱分析及成像等需求。
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公开(公告)号：CN105700465A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410696611.4
申请日：2014-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/18
Abstract: 本发明涉及基于EtherCAT总线的机器人柔顺控制系统，包括主站，机器人驱动器，电机和转矩传感器；主站通过EtherCAT总线与机器人驱动器连接，机器人驱动器连有电机和转矩传感器；方法为主站将机器人驱动器采集的电机周期性数据与设定的期望值进行叠加并进行阻抗控制，输出参考力矩值至机器人驱动器。本发明提供一种实时性强、可靠性高、成本低、体积小的基于EtherCAT总线的模块化机器人柔顺控制方法,适应了现代机器人在执行接触作业中的要求。且该发明完全遵守EtherCAT协议，可以与其他EtherCAT驱动器混合使用，从而提高了该方法的适用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104589367A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410699089.5
申请日：2014-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种应用EtherCAT总线通信技术的模块化关节驱动器，包括核心控制器、电机驱动单元、HALL编码器电路、NRZ码盘电路、抱闸电路、转矩传感器电桥电路、RS232通信电路、EtherCAT通信电路、电源、状态显示电路、STO和I/O电路、应用层程序。方法包括：以核心控制器执行程序，运行算法，驱动电机，完成三闭环，实现与主机通信；用ESC控制芯片和PHY芯片实现EtherCAT协议的数据链路层和物理层通信；在核心控制器上编写程序实现应用层功能。本发明提供一种实时性强、可靠性高、通信速率高、集成度高、成本低、体积小的应用EtherCAT总线的模块化机器人关节驱动控制方法和装置。
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公开(公告)号：CN116766270A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310760435.5
申请日：2023-06-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于空间站科学有效载荷控制领域，具体说是一种用于空间站科学手套箱的控制系统，包括：第一主控制器、第二主控制器、机械臂控制系统、显微操作系统、载物系统、供电模块、环控子控制器A、环控子控制器B及上位资源面板操作系统；其中，第一主控制器和第二主控制器用于接收来自上层控制器的指令，并解析为内部指令，并根据内部指令中的目的地址参数以及第一主控制器或第二主控制器当前的工作模式，控制对应子系统执行相应动作；第二主控制器还接收来自上位资源面板操作系统的控制指令，用于控制对应子系统执行相应动作；本发明子系统均单独配置控制器，方便单独调试；子系统调试后进行系统整体集成，优化系统集成流程，缩短系统集成时间。
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公开(公告)号：CN101261234B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810027039.7
申请日：2008-03-26
Applicant: 广州中国科学院工业技术研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及检测领域，公开了一种表面缺陷检测装置，包含图像输入部以及检测部的表面检测装置包括有横摇机构和纵摇机构，使得载物台可以朝四个方向转动，一次装载工序能够检测被检测物的多个面，使用方便；此外，在横摇电机、纵摇电机及控制电路的配合下，能够方便地控制载物台的转动方向、摆角大小及速度等，能够采集到被检测物件的各个角度的图像，有利于检测部根据分别根据输入的各个角度摄取的原始图像，全面的对缺陷进行检测，有利于提高缺陷的检测精确度，另外，该装置的被检测物件的多角度图像获取以及图像检测可以有装置本身自动调节完成。
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公开(公告)号：CN101256157B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810027040.X
申请日：2008-03-26
Applicant: 广州中国科学院工业技术研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及检测领域，公开了一种表面缺陷检测方法、装置，方法包括：获取表面的原始图像；对原始图像的各像素点，分别计算每像素点在多个方向的梯度值，取其中最大值作为像素点的新的灰度值，得到梯度图像；对梯度图像，如果灰度值像素点的灰度值大于阈值，则将其灰度值赋值为：第一灰度值，否则赋值为：第二灰度值，获取二值化图像；细化二值化图像，得到单线条的二值化图像，其中包括单线条的缺陷边缘；将单线条的缺陷边缘，转换为闭环的缺陷边缘；在原始图像中，比较闭环的缺陷边缘内像素点与外侧附近的像素点的灰度值的大小，如果小于，则判定闭环的缺陷为：表面的缺陷。
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公开(公告)号：CN101261234A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200810027039.7
申请日：2008-03-26
Applicant: 广州中国科学院工业技术研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及检测领域，公开了一种表面缺陷检测装置，包含图像输入部以及检测部的表面检测装置包括有横摇机构和纵摇机构，使得载物台可以朝四个方向转动，一次装载工序能够检测被检测物的多个面，使用方便；此外，在横摇电机、纵摇电机及控制电路的配合下，能够方便地控制载物台的转动方向、摆角大小及速度等，能够采集到被检测物件的各个角度的图像，有利于检测部根据分别根据输入的各个角度摄取的原始图像，全面的对缺陷进行检测，有利于提高缺陷的检测精确度，另外，该装置的被检测物件的多角度图像获取以及图像检测可以有装置本身自动调节完成，可见应用本装置还有利于提高可用于自动化检测，提高检测效率。
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