公开(公告)号：CN115526004A

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202211325631.1

申请日：2022-10-27

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 侯赓舜 ,  哈乐 ,  王军义 ,  徐志刚 ,  刘勇

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/23 ,  G06F30/27 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明属于生产装备快速设计制造领域，具体说是一种机器人夹爪结构参数快速仿真优化方法，包括以下步骤：构建机器人夹爪结构参数化模型；利用静力学有限元仿真软件对机器人夹爪结构参数化模型在不同尺寸、不同负载工况下的应力、形变进行仿真，得到应力、形变仿真数据；构建应力、形变预测模型；通过建立粒子群寻优算法，对在实际负载工况下，符合应力、形变约束条件的尺寸参数进行寻优，得到尺寸参数的最优值代入至应力、形变预测模型，得到实际工况的尺寸参数以及载荷下的应力和形变，实现机器人夹爪结构参数的优化。本发明利用克里金代理模型对应力、形变进行预测，减少了有限元模型的调用，提高了优化效率。