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公开(公告)号：CN118810839B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202410698838.6
申请日：2024-05-31
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种井下辅运机器人iCAR及其控制方法，涉及井下装备技术领域，包括底盘、舵轮、全向行驶控制系统、全路段视觉导航系统、主从鲁棒多模态导航系统和装卸系统，底盘呈矩形结构；舵轮的数量为四个；全向行驶控制系统设置于底盘，全向行驶控制系统与四个舵轮连接；全路段视觉导航系统设置于底盘，全路段视觉导航系统与全向行驶控制系统连接，用于获取环境信息并将数据帧信息发送至全向行驶控制系统；主从鲁棒多模态导航系统设置于底盘，主从鲁棒多模态导航系统用于获取井下辅运机器人iCAR的位置信息和姿态信息并发送至全向行驶控制系统；装卸系统包括举升机构和与举升机构配合使用的装载容器，举升机构安装于底盘。本发明运输效率高。
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公开(公告)号：CN119397801A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411552429.1
申请日：2024-11-01
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本申请提出一种360全景视觉数字孪生系统、相关方法及设备，涉及视觉仿真技术领域，适用于矿井采掘工作面。其中，系统包括：物理空间数据采集模块，用于采集目标矿井采掘工作面的物理实体数据，其中，物理实体数据包括：环境特征数据、设备特征数据以及目标工况的生产规则特征数据；数字空间模型构建模块，用于根据物理实体数据，构建多种视觉数字模型以融合生成目标视觉数字模型；孪生数据云端存储模块，用于存储物理实体数据、多种视觉数字模型的仿真数据以及驱动数据。本申请可以实现提高煤矿采掘工作面作业装备的视觉仿真智能化水平，提升作业装备的环境感知能力。
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公开(公告)号：CN107990847A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711368465.2
申请日：2017-12-18
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01B11/25
Abstract: 一种基于激光光路调整的掘进巷道轮廓标示方法及装置，属于掘进机辅助设备技术领域，该装置称为激光标示仪，实质上为一种激光光路调整装置，共包括棱镜折射光路调整模块、光栅衍射光路调整模块、振镜扫描光路调整模块共计三个功能模块，能实现将点状激光调整为连续激光线的功能，解决了多点激光发射时装置繁多且难以识别的缺点，提高了巷道轮廓标示精度。针对不同形状的巷道轮廓，可灵活选用三个功能模块，装置通用性强。常采用多套设备并用的工作方式，优化激光投射路径，提高工作安全性。可利用振镜扫描光路调整模块中的测量反馈装置测量投射距离并反馈至控制装置，对投射出的激光图案进行自动调整，消除误差，解决掘进工作中的实时跟进问题。
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公开(公告)号：CN104991553A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510237410.2
申请日：2015-05-12
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种面向封闭空间的自主探测基站群，属于空间环境探测领域。系统包括四个可自主移动的探测基站，其中，各探测基站相对于空间起始点的坐标已知，探测程序启动后，基站启动移动装置依次向前移动，当碰撞检测器接触到障碍物后及时进行规避移动。每次单位距离移动完成后，各基站通过超宽带无线电模块进行相互定位及数据通信并启动陀螺寻北仪进行误差消除。与此同时，启动红外热成像仪，气体探测器，CCD图像传感器感知空间数据并储存在工业硬盘中，从而建立空间状态数据库。本发明适用于未知封闭空间的环境探测，同时也适用于封闭环境中的目标自主定位及跟踪。
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公开(公告)号：CN119399111A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411358558.7
申请日：2024-09-27
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种带式输送机托辊声信号二维图像化的故障诊断方法及系统，涉及煤矿井下装备领域，该方法基于双参数三段式阈值函数的小波阈值降噪模型对声振信号进行降噪预处理，提高了降噪模型的泛化能力；基于MTF图像编码的声学信号图像化方法，并在此基础上通过拉普拉斯算法和均值化像素增强相结合的方式，将声学信号的时域特征融入信号二维图像化过程，提高故障纹理特征提取的有效性；将RegNet网络模型和Biformer注意力机制相结合，搭建轻量级二维卷积神经网络模型，实现托辊故障类型的低耗、高效和高精度分类。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115616987B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202211100333.2
申请日：2022-09-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提出了一种融合混合现实、数字孪生、虚拟仿真等技术的矿山装备数字孪生系统构建方法，用于解决现有设备远程监控技术中的设备成本高、硬件复杂、操作复杂、通用性和易用性差及智能化程度低等问题。实现步骤为：矿山设备物理实体在运行过程中发生的位置、姿态、状态及性能参数的变化；传感系统对上述参数进行实时采集，并转化为所需格式的预处理数据；数据传输系统将预处理数据发送给数字孪生系统监测操控平台；操控平台对得到的数据和用户操作指令进行处理、分析，再将用户所需信息进行可视化展示，同时通过数据传输系统发送反馈控制信号，使矿山设备和数字模型动作、运行状态协同一致，以达到对设备的远程监控或近距离遥控的目的；用户远程操作或遥控设备运行时可将手势、语音、眼动、头部位姿等信息输入控制程序；同时数字交互系统操控平台可实现与云计算系统连接，将设备运行信息发送至云端各应用系统，满足智能故障诊断、健康管理、虚拟运行、远程指导等可扩展的需求。
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公开(公告)号：CN108104853B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201711404835.3
申请日：2017-12-22
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种用于煤矿井下巷道支护领域，具体为一种集铺锚网、钻锚孔、注锚固剂和安装锚杆工序于一体的全自动化钻锚作业车，解决现有的因巷道支护作业过程复杂、效率低下而造成的掘、支失调问题。其特征在于：由车体、自行走机构、临时支护机构、钻锚自动化装置和锚网存储及输送机构组成。锚网从锚网存储车由锚网输送机构抓取并输送到临时支护架上面，由临时支护架撑起完成锚网铺设工作；钻锚自动化装置通过车体滑槽内双作用液压缸驱动实现左右和上下变位移动，由摆动马达实现钻锚自动化装置的旋转。利用本发明，可以完成巷道顶板锚网的自动化铺设，顶、帮锚杆机械化、自动化支护，并且与掘进装备配套将实现掘支锚并行作业。
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公开(公告)号：CN103439528A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310421085.6
申请日：2013-09-16
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及基于电磁信号互相关的浓密膏体流速测量方法及装置，包括测试管段、一次仪表和二次仪表三大部分。浓密膏体在管道输送中流经激磁线圈1或2时，其载流子在外加磁场中作切割磁感线运动，形成垂直于膏体流动方向的电动势，电极将两激磁线圈中的电动势信号引出，进行采集、处理、分析，利用两个测点的互相关分析法计算出两个激磁线圈的延迟时间，两个激磁线圈的间距与延迟时间的商即为浓密膏体的流速。本发明解决了工程现场浓密膏体流速测量没有专用测量装置与测量方法的难题，可实现流速参数的实时获取、数据的自动化处理和存储，还可以将数据上传至中控计算机（或上位机）中显示，为工程现场状态监测、精确控制浓密膏体的流量提供条件。
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公开(公告)号：CN102305876B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201110270135.6
申请日：2011-09-14
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01P5/18
Abstract: 本发明涉及一种浓密膏体管道流速测量的装置及方法，包括测试管段和传感数据采集系统。测试管段由法兰、直管、示速磁块投放装置、感应线圈固定装置、法兰和示速磁块回收装置组成；传感数据采集系统由感应线圈、调理电路、数据采集卡和计算机组成。在浓密膏体中投入示速磁块，利用浓密膏体的高粘稠性保证示速磁块与浓密膏体以相同的速度运动，示速磁块流过两个感应线圈时，会在两个感应线圈中分别产生电压脉冲，两个感应线圈的间距与两个脉冲的时间间隔的商即为浓密膏体的流速。本发明解决了浓密膏体流速测量没有专用测量方法的难题，可实现流速参数的及时获得、数据的自动化处理和存储，降低工作劳动强度，为浓密膏体输送特性研究奠定基础。
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公开(公告)号：CN102169075B
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201110005713.3
申请日：2011-01-07
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01N11/14
Abstract: 本发明涉及一种桨叶式黏稠物料屈服应力旋转测试装置，由直流无刷电机、减速器、直流无刷电机驱动电路、联轴节、扭矩传感器、单片机测量电路、液晶显示屏、键盘、连接卡套、转子、壳体组成。本发明转子转速可调，可实时监测物料屈服应力及转子转速变化，具有峰值保持功能，可记录、显示最大屈服应力值。本发明主要应用于黏稠物料屈服应力的测试，其结构紧凑、体积小、操作方便、测试稳定且精度高。
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