公开(公告)号：CN116704019B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202310013890.9

申请日：2023-01-05

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 郝雪弟 ,  张一鸣 ,  张泽远 ,  张家进 ,  朱晨泽

IPC: G06F7/00

Abstract: 本发明涉及煤矿井下移动机器人定位技术领域，具体涉及一种基于锚杆网络的钻锚机器人单目视觉定位方法，该方法根据钻锚作业需求，针对钻锚机器人在综掘巷道中智能化定位需求，提出一种基于单目视觉原理的钻锚机器人车身定位方法，建立了基于图像参数的车身位姿解算模型。设计了钻锚机器人单目视觉位姿系统，确定了实际工况中单目视觉定位系统的测量精度。本发明实现了钻锚机器人在煤矿巷道的定位需求，大大提高了巷道掘进的支护效率以及煤矿设备的智能化水平。

公开(公告)号：CN116704019A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310013890.9

申请日：2023-01-05

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 郝雪弟 ,  张一鸣 ,  张泽远 ,  张家进 ,  朱晨泽

IPC: G06T7/73 ,  B25J9/16 ,  G06T7/80 ,  G06T5/40 ,  G06T5/20 ,  G06T7/168 ,  G06T7/77 ,  G06V10/40

Abstract: 本发明涉及煤矿井下移动机器人定位技术领域，具体涉及一种基于锚杆网络的钻锚机器人单目视觉定位方法，该方法根据钻锚作业需求，针对钻锚机器人在综掘巷道中智能化定位需求，提出一种基于单目视觉原理的钻锚机器人车身定位方法，建立了基于图像参数的车身位姿解算模型。设计了钻锚机器人单目视觉位姿系统，确定了实际工况中单目视觉定位系统的测量精度。本发明实现了钻锚机器人在煤矿巷道的定位需求，大大提高了巷道掘进的支护效率以及煤矿设备的智能化水平。

公开(公告)号：CN119399111A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411358558.7

申请日：2024-09-27

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 郝雪弟 ,  高迎宗 ,  汪定邦 ,  张家进 ,  林韩辉 ,  王圣杰

IPC: G06T7/00 ,  G06T5/70 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种带式输送机托辊声信号二维图像化的故障诊断方法及系统，涉及煤矿井下装备领域，该方法基于双参数三段式阈值函数的小波阈值降噪模型对声振信号进行降噪预处理，提高了降噪模型的泛化能力；基于MTF图像编码的声学信号图像化方法，并在此基础上通过拉普拉斯算法和均值化像素增强相结合的方式，将声学信号的时域特征融入信号二维图像化过程，提高故障纹理特征提取的有效性；将RegNet网络模型和Biformer注意力机制相结合，搭建轻量级二维卷积神经网络模型，实现托辊故障类型的低耗、高效和高精度分类。