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公开(公告)号：CN116961514A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310911468.5
申请日：2023-07-24
Applicant: 中国矿业大学 , 苏州博古特智造有限公司
IPC: H02P25/022 , G06F17/10 , H02P25/064 , H02P21/14 , H02K1/06
Abstract: 本发明公开了一种基于组合优化的永磁同步直线电机定位力抑制方法，根据永磁同步直线电机的左、右端部力基波相位关系，通过调整永磁同步直线电机的初级铁芯长度，以消除端部力中的基波分量；通过优化初级侧边槽槽口宽度，以抑制齿槽力基波分量；采用初级铁芯两段倾斜优化，使端部力二次谐波与齿槽力二次谐波相互抵消，以抑制定位力的二次谐波分量；利用永磁体分段斜极优化，以抑制定位力三次谐波及高次谐波。本发明仅对侧边槽槽口宽度进行优化，可以完全抑制齿槽力基波分量，实现对齿槽力的有效抑制，方法简单有效；利用端部力和齿槽力相互抵消，可以对端部力和齿槽力同时进行抑制，定位力抑制效果明显。
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公开(公告)号：CN116800148A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310750700.1
申请日：2023-06-25
Applicant: 中国矿业大学 , 苏州博古特智造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种鲁棒性提升的永磁同步直线电机模型预测控制方法，首先，建立永磁同步直线电机在两相旋转坐标系下的离散化数学模型；其次，针对永磁同步直线电机电流环采用基于增量式模型的模型预测控制，消除了磁链对模型预测控制的影响；速度环采用PI控制，为进一步提高控制系统性能，同时使得iq给定值更加平滑，将速度环更换为滑模控制，随后为避免电感参数失配，高频噪声、预测步长过大导致电流误差等对模型预测控制产生影响，提出了超螺旋滑模扰动观测器来抑制各项误差。本发明最重要的特征是提高整个控制系统的控制性能，满足永磁同步直线电机驱动控制技术的需要。
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公开(公告)号：CN117200535B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311460953.1
申请日：2023-11-06
Applicant: 苏州元磁智控科技有限公司 , 苏州博古特智造有限公司
Abstract: 本发明涉及磁悬浮技术领域，本发明公开了一种双轨水平式磁悬浮电机组件，包括：机架、长磁悬浮模组、短磁悬浮模组、电控箱和端头错位机构；两组所述长磁悬浮模组从左至右分别设置在机架的顶部前后两侧；两个所述短磁悬浮模组分别设置在前后两组长磁悬浮模组的右侧；电控箱设置在所述机架的内腔右侧，所述电控箱与长磁悬浮模组和短磁悬浮模组电性连接；两个所述端头错位机构分别设置在前后两组长磁悬浮模组的左右两侧；中部错位机构设置在后侧组所述短磁悬浮模组的内侧。该双轨水平式磁悬浮电机组件，使多个动子可以同时进行位置交换，而不需要串行操作减少动子交换所需的时间，提高系统的运行效率，减少停机时间，并增加系统的生产能力。
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公开(公告)号：CN116232162B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310458214.2
申请日：2023-04-26
Applicant: 苏州元磁智控科技有限公司 , 苏州博古特智造有限公司
Abstract: 本发明涉及霍尔编码器检测技术领域，本发明公开了一种组合式绝对位置霍尔编码器检测方法，包括以下步骤：步骤（1）：通过传感器模块采集AMR霍尔传感器的正余弦信号和磁性开关霍尔的高低电平信号；步骤（2）：通过转换模块对正余弦信号进行模数转换；步骤（3）：通过初次滤波模块对正余弦信号进行一阶滤波；步骤（4）：通过位置初处理模块一方面将正余弦信号偏置为标准的正余弦信号；步骤（5）：位置初处理后进入位置细处理模块；步骤（6）：采用串行数据传输的方式传输到外部设备中。本发明能够以一种低成本的方式，使动子在上电时可以直接获取当前的绝对位置，帮助磁悬浮运输装置控制电机，保证获取较高精度的位置且位置计算速度快。
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公开(公告)号：CN117842707A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202310443076.0
申请日：2023-04-23
Applicant: 苏州元磁智控科技有限公司 , 苏州博古特智造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种磁栅式多动子磁悬浮动运输线，包括读数头、磁栅尺、动子、导轨、直线电机、运动控制器及驱动器；读数头是感应磁场变化，并将磁场变化转换为模拟量信号输出；磁栅尺将磁信号以NS‑SN‑NS的次序排列，磁条的整体磁场强度呈周期性变化不同的位置磁场信号是不一样的；动子是永磁动子可以进行运动，多个动子；导轨是动子承载体，动子运行路线；直线电机的内部是伺服线圈，线圈被安装在线性尺寸里，当电流流过线圈时，会产生电磁力，与动子作用，使两端分别产生反作用力，使跨尺床产生相对运动，从而控制位置和速度；驱动器是驱动电机产生磁场推动动子运动和接收反馈数据；运动控制器是动子控制命令和磁栅尺反馈数据处理中心。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117175975B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311449347.X
申请日：2023-11-02
Applicant: 苏州元磁智控科技有限公司 , 苏州博古特智造有限公司
IPC: H02N15/00 , H02K41/02 , H02K11/215 , H02K11/33
Abstract: 本发明涉及磁悬浮技术领域，本发明公开了一种双轨水平式磁悬浮的结构，包括：定子机构和动子机构；动子机构设置在所述定子机构的顶部。该双轨水平式磁悬浮的结构，针对现有的水平式双轨磁悬浮结构由于磁板和定子磁场发生器的间隙极小，会使定子磁场发生器的散热效果大打折扣，影响整体的效率，并且现有的双轨磁悬浮结构动子部分缺少在紧急状态下的制动机构，由于磁悬浮状态下动子移动速度较快，进而导致无法及时使动子部分进行停止的问题，将防护的位置提升至整个定子的上方，不仅有效的防护了定子中的电气元件还可维持线轨的清洁度，还增加了电机散热的空间，可有效提升工作效率，并且能够出现故障或紧急情况时，提供额外的制动力以确保动子的快速安全停止。
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公开(公告)号：CN116653620B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310937212.1
申请日：2023-07-28
Applicant: 苏州元磁智控科技有限公司 , 苏州博古特智造有限公司
IPC: B60L13/04
Abstract: 本发明涉及磁悬浮技术领域，本发明公开了一种单宽轨圆弧式磁悬浮结构以及方法，包括：圆弧段定子、直线段定子和动子；所述圆弧段定子为C形结构，所述圆弧段定子的一端设置有直线段定子，所述动子能够在圆弧段定子和直线段定子上移动。工作时动子的正心滚轮及偏心滚轮可随直线导轨及圆弧导轨运动，感应磁板的位置则会覆盖圆弧段定子上的第一霍尔尺及直线段定子上的第二上霍尔尺，起到位置检测的作用；由于第一ATT电机和第二ATT电机是倒锁，电机磁板和第一ATT电机或第二ATT电机相互之间的磁吸力被抵消，此时动子基座Z向不会因此产生形变，主要受力位置变成了动子基座，解决了电机磁板和第一ATT电机或第二ATT电机之间额定气隙值的问题。
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公开(公告)号：CN116466630A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310422819.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 苏州元磁智控科技有限公司 , 苏州博古特智造有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及磁悬浮控制技术领域，本发明公开了一种磁悬浮运输控制系统方案，包括运动控制单元，其更新执行单元目标位置，控制执行单元本体运动；数据单元，其获取机运动控制单元的状态信息、控制参数、配置参数，状态监控单元的错误处理数据、实际转矩、位置数据，交互单元执行与反馈数据；状态监控监测单元，其通过实时监测反馈单元数据，监测运行状态；实时操作系统，是运动控制单元、数据单元、监测单元工作媒介；执行单元，其针对运动控制单元及数据单元做出响应；反馈单元，其实时反馈系统工作状态；人机交互单元，作为系统与外界的交互媒介，是系统状态可视化工具，处理数据单元的数据为可视化部分。
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公开(公告)号：CN116700221A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310835865.9
申请日：2023-07-10
Applicant: 苏州元磁智控科技有限公司 , 苏州博古特智造有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及磁悬浮运输系统技术领域，本发明公开了一种磁悬浮运输控制系统的测试系统以及测试方法，通过多功能与多自动化技术，实现全自动化测试，完成对磁悬浮运输控制系统的功能的测试，包括：功能测试单元，测试检测单元，数据收集单元，数据分析单元，日志记录单元。本发明磁悬浮运输系统的整体测试方案，可以完成磁悬浮运输控制系统的直线段和圆弧段功能，皮带与接驳功能，IO与机器人配合等多功能的测试，可以有效覆盖，磁悬浮运输线在自动化领域近80%的功能，此测试方案可以实现完全自动化，无需人员或者很少需要人员干预进行测试，不仅可以减少人工成本，而且可以提高测试效率。
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公开(公告)号：CN118758158A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410674056.9
申请日：2024-05-28
Applicant: 苏州博古特智造有限公司 , 苏州元磁智控科技有限公司
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明涉及磁悬浮技术领域，具体公开了一种两点式AMR霍尔直线位移尺的位置检测方法，包括以下步骤：通过2个霍尔传感器获取电压模拟量正余弦信号，同一个霍尔传感器的正弦和余弦信号相位相差90度；将步骤（1）获取的8路电压模拟量正余弦信号输入到ADC芯片中进行模数转换，输出两路数字信号，根据ADC芯片的输出特性设计数据输出模块，将转换好的数字信号输出为8个通道16位的正弦和余弦信号；为了消除原始正余弦信号的跳变，将步骤（2）输出的8路正弦和余弦信号进行滤波，滤波模块设计采用滤波窗口等于4的滑动均值滤波算法。通过引入单点霍尔尺，采用两点式位置测量，其位置放置在定子两侧，检测磁悬浮电机动子位置，进一步降低了成本。
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