公开(公告)号：CN110736468A

公开(公告)日：2020-01-31

申请号：CN201910898008.7

申请日：2019-09-23

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 常国宾 ,  张思宇 ,  方怀 ,  陈超 ,  钱妮佳

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明公开了一种自适应运动学模型辅助的航天器姿态估计方法，通过建立航天器在第k个时刻的状态空间模型，在具备第k个时刻的观测向量时，根据第k个时刻的状态空间模型，利用第k-1个时刻的Kalman滤波结果，进行Kalman滤波，提取状态向量后验估计中的旋转矢量，根据旋转矢量更新姿态矩阵，确定航天器在第k个时刻的姿态，以准确获取航天器在第k个时刻的姿态，在更新姿态矩阵之后，将旋转矢量置零，并更新其他参数，以当具备新的观测向量时，令k＝k+1，返回执行建立航天器在第k个时刻的状态空间模型的过程，继续进行航天器在新的时刻的姿态的估计，以对航天器在各个时刻的姿态进行实时估计，有效提高了所获得的航天器姿态的精度。

公开(公告)号：CN110702142A

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201910862363.9

申请日：2019-09-12

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 常国宾 ,  陈超 ,  张思宇 ,  张书毕

IPC: G01C25/00 ,  G01R35/00

Abstract: 本发明公开了一种采用三轴加速度计辅助的三轴磁强计全参数外场标定方法，本发明用于三轴磁强计12维参数的外场自主标定，这些参数包括3个零偏参数、3个尺度参数、3个交叉耦合参数和3个相对于三轴加速度计的坐标旋转参数，除并置安装的三轴加速度计外，本发明无需额外辅助设备。本发明根据某一采样时刻的三轴加速度计观测将该时刻的待求解姿态矩阵表示为一个待求解的角度，然后利用所有采样时刻的三轴磁强计观测对待标定参数和所有采样时刻处的待求解角度进行一并求解，具体求解过程中采用期望-极大似然算法(EM算法)进行参数求解。