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公开(公告)号：CN117627616B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410105303.3
申请日：2024-01-25
Applicant: 中国矿业大学 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，属于锚杆钻机自动控制技术领域，包括以下步骤：S1、建立液压锚杆钻机转速系统模型；S2、基于液压锚杆钻机转速系统的跟踪误差和自适应扩张状态观测器的估计误差，构建自适应扩张状态观测器；S3、根据液压锚杆钻机转速系统的跟踪误差和自适应扩张状态观测器的估计误差，构建全局终端滑模控制律；S4、将自适应扩张状态观测器估计的扰动在全局终端滑模控制律中加以补偿，构成控制器。本发明采用上述的一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，有效提升了转速系统的跟踪性能和估计性能。
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公开(公告)号：CN117933662B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410155545.3
申请日：2024-02-02
Applicant: 中国矿业大学 , 中国矿业大学(北京)
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/047 , G06N3/086 , G06N5/04
Abstract: 本发明公开了一种基于分解的异构群智感知任务多目标进化分配方法，属于无线传感网络技术领域。首先利用无人机和人员组成异构群智感知系统；考虑无人机和人员各自可到达的区域、成本预算限制，以感知任务的感知质量以及剩余执行成本最大化为优化目标，建立异构群智感知任务多目标分配模型；将该多目标任务分配模型分解为一组标量子问题；利用遗传算法迭代搜索该标量子问题的最优分配方案；将所有标量子问题的最优分配方案合并后得到原多目标任务分配问题的最优解集。有效解决了异构群智感知系统的任务分配问题，所提算法能够高效搜索到收敛性和多样性好的分配方案集合，能够极大的提高对不同环境数据获取的手段和效率。
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公开(公告)号：CN112635071A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011567113.1
申请日：2020-12-25
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州市中医院 , 中国矿业大学(北京)
IPC: G16H50/70 , G06F40/295 , G06F16/951
Abstract: 本发明提供一种融合中西医知识的糖尿病知识图谱构建方法，涉及医学知识图谱技术领域。首先，构建疾病层、症状症候层和治疗层，组成关于糖尿病的融合中西医知识的实体概念层；然后，将获得数据填入融合中西医知识的实体概念层，对中西医数据进行标注并识别，从而获得中医医学实体和西医医学实体；设立概念定义模块、实体分类模块、属性划分模块、关系匹配模块、构建模块，对得到的中西医实体进行处理，构建出知识图谱。本发明将融合中西医知识的糖尿病知识图谱的构建进行流程化，更好的处理中西医的医药实体和语义关系，并且根据实体概念层中治疗层的设定和属性划分模块的设定，解决治疗相关实体的数量缺乏和分类不够系统等问题，其步骤简单，实现方便，可以有效解决糖尿病在中医上定义模糊的问题。
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公开(公告)号：CN117784622B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410214488.1
申请日：2024-02-27
Applicant: 中国矿业大学 , 中国矿业大学(北京)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于二阶观测器的电液伺服系统全局滑模控制方法，属于电液伺服系统控制的技术领域；针对电液伺服系统，首先，建立系统的模型；其次，构建一种二阶自适应扩展状态观测器，该观测器具有简单的结构，且能够协同改善系统的跟踪性能和估计性能；然后，提出了一种改进的全局滑模控制律，该控制律不仅能够克服现有方法收敛性差、鲁棒性弱的缺点，而且能够有效提高控制精度；最后，将二阶自适应扩展状态观测器估计的扰动在全局滑模控制律中加以补偿，构成控制器，并证明了在该控制器作用下，系统的有限时间稳定性；本发明采用上述控制方法，能够简化对电液伺服系统的控制器设计，且有效提高控制精度、保证系统的有限时间稳定性。
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公开(公告)号：CN117784622A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410214488.1
申请日：2024-02-27
Applicant: 中国矿业大学 , 中国矿业大学(北京)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于二阶观测器的电液伺服系统全局滑模控制方法，属于电液伺服系统控制的技术领域；针对电液伺服系统，首先，建立系统的模型；其次，构建一种二阶自适应扩展状态观测器，该观测器具有简单的结构，且能够协同改善系统的跟踪性能和估计性能；然后，提出了一种改进的全局滑模控制律，该控制律不仅能够克服现有方法收敛性差、鲁棒性弱的缺点，而且能够有效提高控制精度；最后，将二阶自适应扩展状态观测器估计的扰动在全局滑模控制律中加以补偿，构成控制器，并证明了在该控制器作用下，系统的有限时间稳定性；本发明采用上述控制方法，能够简化对电液伺服系统的控制器设计，且有效提高控制精度、保证系统的有限时间稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110456646B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201910789146.1
申请日：2019-08-23
Applicant: 中国矿业大学 , 煤炭科学研究总院 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明针对阀控锚杆钻机钻臂电液系统，提出一种基于EKF的锚杆钻机钻臂摆角自适应滑模控制系统设计方法，用来解决电液伺服系统中存在的诸多影响因素，如阀死区非线性、参数不确定，以及未知负载扰动，并精确跟踪钻臂设定位置。通过引入平滑死区逆模型，设计死区预补偿器，以削弱死区对控制性能的不良影响。设计合适的滑模自适应律，以估计未知死区参数和消除负载扰动影响。另外，引入EKF估计系统噪声，并对钻臂位置进行预测，以降低滑模抖振。基于AMESim和MATLAB联合仿真结果表明：所设计控制器能够有效补偿死区效应，并消除负载扰动影响，同时能够使系统精确跟踪钻臂摆角设定位置，验证了所提控制策略的有效性。
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公开(公告)号：CN119334389A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411498518.2
申请日：2024-10-25
Applicant: 中国矿业大学 , 宿迁学院 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及测量固定装置技术领域，具体涉及多层鸡舍用智能巡检设备及自适应调节系统，包括主体，所述主体可在地面按预定轨迹移动，所述主体的顶端安装有三级伸缩杆，所述主体的内部安装有驱动箱，所述三级伸缩杆的底端与驱动箱的输出端固定安装，所述驱动箱用于带动三级伸缩杆整体转动。本发明中，通过支撑机构的设置，使得检测组件与支杆之间的纵向距离为鸡舍单元笼长度的四分之一，随主体前进，驱动箱带动三级伸缩杆转动半圈，使得检测组件对准另一侧单元笼中间位置，随后主体再次前进半格，检测组件对准至一侧的下一个单元笼中间位置，实现在主体的行进过程中对两侧的单元笼进行拍摄识别，提高巡检效率的同时，降低功耗，延长续航。
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公开(公告)号：CN117933662A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410155545.3
申请日：2024-02-02
Applicant: 中国矿业大学 , 中国矿业大学(北京)
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/047 , G06N3/086 , G06N5/04
Abstract: 本发明公开了一种基于分解的异构群智感知任务多目标进化分配方法，属于无线传感网络技术领域。首先利用无人机和人员组成异构群智感知系统；考虑无人机和人员各自可到达的区域、成本预算限制，以感知任务的感知质量以及剩余执行成本最大化为优化目标，建立异构群智感知任务多目标分配模型；将该多目标任务分配模型分解为一组标量子问题；利用遗传算法迭代搜索该标量子问题的最优分配方案；将所有标量子问题的最优分配方案合并后得到原多目标任务分配问题的最优解集。有效解决了异构群智感知系统的任务分配问题，所提算法能够高效搜索到收敛性和多样性好的分配方案集合，能够极大的提高对不同环境数据获取的手段和效率。
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公开(公告)号：CN117627616A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202410105303.3
申请日：2024-01-25
Applicant: 中国矿业大学 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，属于锚杆钻机自动控制技术领域，包括以下步骤：S1、建立液压锚杆钻机转速系统模型；S2、基于液压锚杆钻机转速系统的跟踪误差和自适应扩张状态观测器的估计误差，构建自适应扩张状态观测器；S3、根据液压锚杆钻机转速系统的跟踪误差和自适应扩张状态观测器的估计误差，构建全局终端滑模控制律；S4、将自适应扩张状态观测器估计的扰动在全局终端滑模控制律中加以补偿，构成控制器。本发明采用上述的一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，有效提升了转速系统的跟踪性能和估计性能。
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公开(公告)号：CN112635071B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202011567113.1
申请日：2020-12-25
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州市中医院 , 中国矿业大学(北京)
IPC: G16H50/70 , G06F40/295 , G06F16/951
Abstract: 本发明提供一种融合中西医知识的糖尿病知识图谱构建方法，涉及医学知识图谱技术领域。首先，构建疾病层、症状症候层和治疗层，组成关于糖尿病的融合中西医知识的实体概念层；然后，将获得数据填入融合中西医知识的实体概念层，对中西医数据进行标注并识别，从而获得中医医学实体和西医医学实体；设立概念定义模块、实体分类模块、属性划分模块、关系匹配模块、构建模块，对得到的中西医实体进行处理，构建出知识图谱。本发明将融合中西医知识的糖尿病知识图谱的构建进行流程化，更好的处理中西医的医药实体和语义关系，并且根据实体概念层中治疗层的设定和属性划分模块的设定，解决治疗相关实体的数量缺乏和分类不够系统等问题，其步骤简单，实现方便，可以有效解决糖尿病在中医上定义模糊的问题。
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