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公开(公告)号：CN117627616B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410105303.3
申请日：2024-01-25
Applicant: 中国矿业大学 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，属于锚杆钻机自动控制技术领域，包括以下步骤：S1、建立液压锚杆钻机转速系统模型；S2、基于液压锚杆钻机转速系统的跟踪误差和自适应扩张状态观测器的估计误差，构建自适应扩张状态观测器；S3、根据液压锚杆钻机转速系统的跟踪误差和自适应扩张状态观测器的估计误差，构建全局终端滑模控制律；S4、将自适应扩张状态观测器估计的扰动在全局终端滑模控制律中加以补偿，构成控制器。本发明采用上述的一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，有效提升了转速系统的跟踪性能和估计性能。
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公开(公告)号：CN117784622B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410214488.1
申请日：2024-02-27
Applicant: 中国矿业大学 , 中国矿业大学(北京)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于二阶观测器的电液伺服系统全局滑模控制方法，属于电液伺服系统控制的技术领域；针对电液伺服系统，首先，建立系统的模型；其次，构建一种二阶自适应扩展状态观测器，该观测器具有简单的结构，且能够协同改善系统的跟踪性能和估计性能；然后，提出了一种改进的全局滑模控制律，该控制律不仅能够克服现有方法收敛性差、鲁棒性弱的缺点，而且能够有效提高控制精度；最后，将二阶自适应扩展状态观测器估计的扰动在全局滑模控制律中加以补偿，构成控制器，并证明了在该控制器作用下，系统的有限时间稳定性；本发明采用上述控制方法，能够简化对电液伺服系统的控制器设计，且有效提高控制精度、保证系统的有限时间稳定性。
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公开(公告)号：CN117784622A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410214488.1
申请日：2024-02-27
Applicant: 中国矿业大学 , 中国矿业大学(北京)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于二阶观测器的电液伺服系统全局滑模控制方法，属于电液伺服系统控制的技术领域；针对电液伺服系统，首先，建立系统的模型；其次，构建一种二阶自适应扩展状态观测器，该观测器具有简单的结构，且能够协同改善系统的跟踪性能和估计性能；然后，提出了一种改进的全局滑模控制律，该控制律不仅能够克服现有方法收敛性差、鲁棒性弱的缺点，而且能够有效提高控制精度；最后，将二阶自适应扩展状态观测器估计的扰动在全局滑模控制律中加以补偿，构成控制器，并证明了在该控制器作用下，系统的有限时间稳定性；本发明采用上述控制方法，能够简化对电液伺服系统的控制器设计，且有效提高控制精度、保证系统的有限时间稳定性。
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公开(公告)号：CN110456646B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201910789146.1
申请日：2019-08-23
Applicant: 中国矿业大学 , 煤炭科学研究总院 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明针对阀控锚杆钻机钻臂电液系统，提出一种基于EKF的锚杆钻机钻臂摆角自适应滑模控制系统设计方法，用来解决电液伺服系统中存在的诸多影响因素，如阀死区非线性、参数不确定，以及未知负载扰动，并精确跟踪钻臂设定位置。通过引入平滑死区逆模型，设计死区预补偿器，以削弱死区对控制性能的不良影响。设计合适的滑模自适应律，以估计未知死区参数和消除负载扰动影响。另外，引入EKF估计系统噪声，并对钻臂位置进行预测，以降低滑模抖振。基于AMESim和MATLAB联合仿真结果表明：所设计控制器能够有效补偿死区效应，并消除负载扰动影响，同时能够使系统精确跟踪钻臂摆角设定位置，验证了所提控制策略的有效性。
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公开(公告)号：CN117627616A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202410105303.3
申请日：2024-01-25
Applicant: 中国矿业大学 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，属于锚杆钻机自动控制技术领域，包括以下步骤：S1、建立液压锚杆钻机转速系统模型；S2、基于液压锚杆钻机转速系统的跟踪误差和自适应扩张状态观测器的估计误差，构建自适应扩张状态观测器；S3、根据液压锚杆钻机转速系统的跟踪误差和自适应扩张状态观测器的估计误差，构建全局终端滑模控制律；S4、将自适应扩张状态观测器估计的扰动在全局终端滑模控制律中加以补偿，构成控制器。本发明采用上述的一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，有效提升了转速系统的跟踪性能和估计性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115619243A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202210940249.5
申请日：2022-08-05
Applicant: 国家能源集团宁夏煤业有限责任公司 , 中国矿业大学(北京) , 宁夏煤炭科学技术研究所有限公司
IPC: G06Q10/0639 , G06Q50/02
Abstract: 本申请提供了一种动力煤选煤工艺指标的确定方法及装置，该方法包括：获取动力煤单位固废排放增热效率、吨原煤加工成本、吨原煤利润和吨原煤能耗；将动力煤单位固废排放增热效率、吨原煤加工成本、吨原煤利润和吨原煤能耗中的至少一个，确定为动力煤选煤工艺指标，从而使得动力煤选煤工艺指标能够更好地反映动力煤分选加工工艺的综合性能，从而解决了现有方案中对动力煤分选加工工艺的评价效果较差的问题。
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公开(公告)号：CN106311458A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610884134.3
申请日：2016-10-10
Applicant: 神华集团有限责任公司 , 神华宁夏煤业集团有限责任公司 , 中国矿业大学(北京)
IPC: B03B7/00
CPC classification number: B03B7/00
Abstract: 本发明提供一种TBS尾煤分选系统，包括：用于对输入的TBS尾煤进行脱泥的脱泥设备，用于对来自脱泥设备的粗粒级物料进行排矸的排矸设备，用于对来自排矸设备的粗精煤进行研磨的磨矿设备，用于对来自磨矿设备的物料进行筛分、并将所得筛上物料返回磨矿设备的筛分设备，用于对来自筛分设备的筛下物料进行改质处理的改质调浆设备，用于对来自改质调浆设备的物料进行浮选处理的浮选设备。本发明还提供一种利用上述TBS尾煤分选系统的分选方法。本发明的TBS尾煤分选系统和分选方法，可以对TBS尾煤进一步分选，将其中夹带的精煤分选出并回收，分选效果好，可以极大地提高经济效益。
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公开(公告)号：CN105546351A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610024108.3
申请日：2016-01-14
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: F17D1/17
CPC classification number: F17D1/17
Abstract: 本发明提供了一种可减少高浓度黏稠物料管道输送阻力的装置，适用于高浓度黏稠物料管道输送，用来减少输送阻力，延长输送距离；包括液压系统和管道部分，液压系统由定量泵、电机、单向阀、溢流阀、压力表、流量计等组成，边界层液体在液压系统作用下通过管道边壁小孔均匀注入输送管道内壁，对边界层流体进行人工干预，使边界层壁面处黏稠物料浓度稀薄，减小输送阻力的同时可延长输送距离，减小了物料颗粒与管壁的摩擦，降低了管道的磨损，提高了管道的使用寿命。若输送管道较长，可每隔一定距离安装一套该减阻装置，实现长距离管道输送的沿程减阻。本发明是高浓度黏稠物料管道输送减阻方法及装置的重大突破，可广泛应用于各种膏体管道输送减阻场合。
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公开(公告)号：CN104483350A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410674101.7
申请日：2014-11-21
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01N25/22
Abstract: 本发明提供一种模拟煤程序升温及绝热氧化的装置，包括：进气配气部、箱内温度控制部、气体采集分析部和数据采集部。进气配气部用于自动控制流入所述装置的气体的流量并对流入所述装置的气体进行混合。箱内温度控制部用于根据通过一控制按钮选择的控制方式，通过所述多个控制仪表控制并记录所述程序控温箱内的温度。气体采集分析部用于自动采集、检测并记录升温和/或绝热氧化过程后的气体成分。数据采集部利用PC机自动记录至少一煤样罐内的煤样的温度、流量及压力数据。本发明利用一装置可实现自动控制模拟煤程序升温以及绝热氧化的过程，且自动控制并记录气体的温度、流量及煤样的温度等数据，减少了人为失误，提高了模拟过程的精准度及效率。
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公开(公告)号：CN206152958U
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201621111206.2
申请日：2016-10-10
Applicant: 神华集团有限责任公司 , 神华宁夏煤业集团有限责任公司 , 中国矿业大学(北京)
IPC: B03B7/00
Abstract: 本实用新型提供一种TBS尾煤分选系统，包括：用于对输入的TBS尾煤进行脱泥的脱泥设备，用于对来自脱泥设备的粗粒级物料进行排矸的排矸设备，用于对来自排矸设备的粗精煤进行研磨的磨矿设备，用于对来自磨矿设备的物料进行筛分、并将所得筛上物料返回磨矿设备的筛分设备，用于对来自筛分设备的筛下物料进行改质处理的改质调浆设备，用于对来自改质调浆设备的物料进行浮选处理的浮选设备。本实用新型的TBS尾煤分选系统，可以对TBS尾煤进一步分选，将其中夹带的精煤分选出并回收，分选效果好，可以极大地提高经济效益。
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