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公开(公告)号：CN114140460B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202111501467.0
申请日：2021-12-09
Applicant: 中国矿业大学 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T5/20 , G06T5/70 , G06V10/762
Abstract: 一种防冲钻孔机器人钻进卸压过程中的煤岩识别方法，利用高清摄像仪采集防冲钻孔机器人钻进过程中排出的原始钻屑图像，通过改进的自适应区域加权导向滤波模型对原始钻屑图像进行去噪处理后，输出去噪后的钻屑图像，并通过局部信息加权直觉模糊C均值聚类算法，对去噪后的钻屑图像的聚类分割，将输入图像中的像素分为煤或岩两种类别，其对应的两个聚类集数中心分别为c1或c2，此时聚类结束，然后通过对比聚类集数中心c1与c2来得出是煤还是岩；在实际作业时，钻孔机器人在钻进卸压过程中排出的钻屑可以直接反映当前钻杆的煤岩钻进状态，本发明可以通过钻屑图像的处理，实现钻进卸压过程中的煤岩识别，提高煤岩识别精度和效率。
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公开(公告)号：CN117846497A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410045265.7
申请日：2024-01-12
Applicant: 中国矿业大学 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
Abstract: 一种煤矿井下超声波/声波复合辅助高效钻进装置，双向超声换能器和变幅杆连接后安装于壳体中，壳体的前后两端分别安装花键套和壳后盖，花键轴滑动插装于花键套的中心，其两端分别连接变幅杆和钻头；换能器后盖板和壳后盖之间轴向滑动接触配合，并于二者之间设置有预紧弹簧，变幅杆和壳体前端的限位环之间套设有复位弹簧，两个弹簧相互配合为换能器提供复位弹力；换能器工作时，前端产生的超声频振动经变幅杆传递至钻头，使钻头具有超声频振动能力，后端产生的超声频振动经壳后盖作用于变幅杆，并在撞击过程中产生声波，声波经壳体和双向超声换能器传递至钻头，使钻头具有声频振动能力。该装置能实现对钻头的超声频和声频复合振动激励，能显著提高钻进效率。
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公开(公告)号：CN114635644B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202210167963.5
申请日：2022-02-23
Applicant: 中国矿业大学 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC: E21B7/10
Abstract: 本发明涉及一种面向冲击地压的防冲钻孔机器人随钻纠偏装置，在钻头和螺旋钻杆之间设置纠偏结构，钻头连接杆穿设电控机中心与螺栓钻杆连接，且钻头连接杆与电控机同轴布设；沿着钻头连接杆的圆周均匀设置若干油泵，每个油泵的顶部均通过进油管和出油管与对应油缸连接，即每个油泵匹配相应油缸独立运行；油缸内连接油缸活塞，其端部固定偏置块，偏置块与煤壁的接触，对‑钻杆钻头施加反向位移和反作用力，根据油缸的不同伸缩量，抵消钻孔机器人钻进过程中的偏斜力和偏斜位移，可实现钻杆机构偏斜和扭转的调整；本发明仅在钻孔机器人自身进行轴向结构改造即可实现钻孔机器人钻孔卸压过程中随钻纠偏的目的。
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公开(公告)号：CN114140460A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111501467.0
申请日：2021-12-09
Applicant: 中国矿业大学 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
Abstract: 一种防冲钻孔机器人钻进卸压过程中的煤岩识别方法，利用高清摄像仪采集防冲钻孔机器人钻进过程中排出的原始钻屑图像，通过改进的自适应区域加权导向滤波模型对原始钻屑图像进行去噪处理后，输出去噪后的钻屑图像，并通过局部信息加权直觉模糊C均值聚类算法，对去噪后的钻屑图像的聚类分割，将输入图像中的像素分为煤或岩两种类别，其对应的两个聚类集数中心分别为c1或c2，此时聚类结束，然后通过对比聚类集数中心c1与c2来得出是煤还是岩；在实际作业时，钻孔机器人在钻进卸压过程中排出的钻屑可以直接反映当前钻杆的煤岩钻进状态，本发明可以通过钻屑图像的处理，实现钻进卸压过程中的煤岩识别，提高煤岩识别精度和效率。
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公开(公告)号：CN116927757A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310897767.8
申请日：2023-07-21
Applicant: 中国矿业大学 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司 , 义马煤业集团股份有限公司
IPC: E21B47/00 , E21B47/022 , E21B47/11 , E21B47/13
Abstract: 一种用于煤矿井下防冲钻孔的多参数随钻测量智能钻杆及方法，钻杆：孔内测量部分由温度测量单元、伽马测量单元、轨迹测量单元、电源单元、无线通信模块一和DSP处理器模块组成；温度、轨迹和伽马测量单元安装在测量短节中；电源单元安装在发射短节中；无线通信模块一安装在发射短节中；孔口控制部分由钻机、转速传感器、无线通信模块二和上位机组成；转速传感器安装在钻机中的驱动电机上；无线通信模块二与上位机连接，同时，通过无线与无线通信模块一连接；方法：利用钻机推动钻杆本体沿着设定轨迹路线进行探测钻孔作业，根据温度信息、岩性信息控制钻机转速，根据轨迹信息进行纠偏调整作业。该钻杆及方法能高效地在钻进过程中完成实时测量作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114973320A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210537728.2
申请日：2022-05-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种基于深度信息的煤矿井下人员检测方法，包括以下步骤：(1)确定煤矿井下人员检测平均精度最高的训练模型参数；(2)读取深度相机中深度信息并将其转化成深度图；(3)进行数据预处理；(4)利用步骤(3)预处理的数据搭建基于YOLOV3的煤矿井下人员检测网络架构；(5)将训练模型参数导入到煤矿井下人员检测网络架构；(6)得到人员预测边界框集合M；(7)得到煤矿井下人员预测框的绝对位置和尺寸，不受光照影响，能够通过深度信息中提取出工作人员的特征，并最终可应用于实际矿井机电装备工作区域现场，确保煤矿井下机电装备的正常运行以及其工作区域附近的人员的生命安全。
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公开(公告)号：CN114627061B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210185399.X
申请日：2022-02-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/246 , G06T5/40 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于ViBe和Camshift算法的摄像头动静状态下的钻孔检测方法，首先通过LK算法提取图像特征点，然后通过计算视频相邻帧间特征点的位移判断摄像头状态；再使用ViBe算法在摄像头静止状态下检测出目标；当摄像头发生抖动或开始位移时，使用ViBe算法得到的目标框作为Camshift算法的初始化窗口，并将算法切换为Camshift在摄像头运动状态下对目标进行检测。本发明克服了ViBe算法在摄像头抖动或运动时无法精确对目标进行定位的问题，避免了使用单一Camshift算法导致计算量较大的情况和Camshift算法需要人为设定初始框的问题。
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公开(公告)号：CN114254454B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202111533045.1
申请日：2021-12-15
Applicant: 中国矿业大学 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G01M13/045 , G06F119/04
Abstract: 本发明提出一种基于CVA和RNN的钻机主轴滚动轴承的剩余使用寿命预测方法，属于钻机的故障预测领域。该方法的步骤包括：首先使用加速度传感器收集钻机主轴轴承的全寿命周期内的水平振动加速度和垂直加速度振动信号数据，并且划分训练集和测试集；其次，通过使用快速傅里叶变换(FFT)，得到训练集频域幅值信号,再经过归一化处理；利用典型变量分析(CVA)获得过去时刻数据与未来时刻数据有最大相关性的几组典型变量作为RNN的输入；利用梯度下降法训练神经网络，得到最佳的预测模型。
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公开(公告)号：CN114635644A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210167963.5
申请日：2022-02-23
Applicant: 中国矿业大学 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC: E21B7/10
Abstract: 本发明涉及一种面向冲击地压的防冲钻孔机器人随钻纠偏装置，在钻头和螺旋钻杆之间设置纠偏结构，钻头连接杆穿设电控机中心与螺栓钻杆连接，且钻头连接杆与电控机同轴布设；沿着钻头连接杆的圆周均匀设置若干油泵，每个油泵的顶部均通过进油管和出油管与对应油缸连接，即每个油泵匹配相应油缸独立运行；油缸内连接油缸活塞，其端部固定偏置块，偏置块与煤壁的接触，对‑钻杆钻头施加反向位移和反作用力，根据油缸的不同伸缩量，抵消钻孔机器人钻进过程中的偏斜力和偏斜位移，可实现钻杆机构偏斜和扭转的调整；本发明仅在钻孔机器人自身进行轴向结构改造即可实现钻孔机器人钻孔卸压过程中随钻纠偏的目的。
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公开(公告)号：CN114627061A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210185399.X
申请日：2022-02-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/246 , G06T5/40 , G06K9/62 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于ViBe和Camshift算法的摄像头动静状态下的钻孔检测方法，首先通过LK算法提取图像特征点，然后通过计算视频相邻帧间特征点的位移判断摄像头状态；再使用ViBe算法在摄像头静止状态下检测出目标；当摄像头发生抖动或开始位移时，使用ViBe算法得到的目标框作为Camshift算法的初始化窗口，并将算法切换为Camshift在摄像头运动状态下对目标进行检测。本发明克服了ViBe算法在摄像头抖动或运动时无法精确对目标进行定位的问题，避免了使用单一Camshift算法导致计算量较大的情况和Camshift算法需要人为设定初始框的问题。
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