公开(公告)号：CN114674311A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210285226.5

申请日：2022-03-22

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘振彬 ,  赵玉玲 ,  李增科 ,  业迟星 ,  陈王琪 ,  胡一帆 ,  陈昭冰

IPC: G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01C21/00 ,  G06T5/00 ,  G06T7/33 ,  G06T7/70 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明涉及一种室内定位与建图方法及系统，通过将UWB与激光SLAM相结合，利用激光SLAM在短时间内的高精度定位优势，UWB的定位精度不随时间变化的优势，利用滑动窗口优化该组合，实现了在短时间或长时间内移动机器人在所处空间内较高的实时定位精度，且不随时间的变化产生累计误差，不会对定位精度产生较大影响。

公开(公告)号：CN114674311B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202210285226.5

申请日：2022-03-22

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘振彬 ,  赵玉玲 ,  李增科 ,  业迟星 ,  陈王琪 ,  胡一帆 ,  陈昭冰

IPC: G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01C21/00 ,  G06T5/80 ,  G06T7/33 ,  G06T7/70 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明涉及一种室内定位与建图方法及系统，通过将UWB与激光SLAM相结合，利用激光SLAM在短时间内的高精度定位优势，UWB的定位精度不随时间变化的优势，利用滑动窗口优化该组合，实现了在短时间或长时间内移动机器人在所处空间内较高的实时定位精度，且不随时间的变化产生累计误差，不会对定位精度产生较大影响。

公开(公告)号：CN116007620A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211389383.7

申请日：2022-11-08

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李增科 ,  陈王琪 ,  沈刚 ,  姬大力

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01C25/00 ,  G01S19/47 ,  G01S19/39 ,  G01S19/23 ,  H03H21/00

Abstract: 本发明涉及一种组合导航滤波方法、系统、电子设备及存储介质，涉及导航技术领域，该方法包括：通过组合导航系统实时记录待定位目标的惯导数据和GNSS观测数据，确定当前时刻的状态向量和测量向量；将当前时刻的状态向量和测量向量进行基于最大相似度的多维离群值抗差自适应滤波算法进行滤波，获得滤波后的状态向量；判断滤波后的状态向量是否满足停止迭代条件；若不满足，则将当前时刻惯导参数漂移的误差分量反馈至上一时刻的惯导状态进行惯导状态更新并解算出当前时刻的位置，获得更新后的测量向量；将更新后的测量向量作为时间更新后的当前时刻的测量向量，再次进行滤波处理；若满足，则待定位目标的位置结果。本发明提高了滤波精度。