公开(公告)号：CN114674311A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210285226.5

申请日：2022-03-22

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘振彬 ,  赵玉玲 ,  李增科 ,  业迟星 ,  陈王琪 ,  胡一帆 ,  陈昭冰

IPC: G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01C21/00 ,  G06T5/00 ,  G06T7/33 ,  G06T7/70 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明涉及一种室内定位与建图方法及系统，通过将UWB与激光SLAM相结合，利用激光SLAM在短时间内的高精度定位优势，UWB的定位精度不随时间变化的优势，利用滑动窗口优化该组合，实现了在短时间或长时间内移动机器人在所处空间内较高的实时定位精度，且不随时间的变化产生累计误差，不会对定位精度产生较大影响。

公开(公告)号：CN114674311B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202210285226.5

申请日：2022-03-22

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘振彬 ,  赵玉玲 ,  李增科 ,  业迟星 ,  陈王琪 ,  胡一帆 ,  陈昭冰

IPC: G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01C21/00 ,  G06T5/80 ,  G06T7/33 ,  G06T7/70 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明涉及一种室内定位与建图方法及系统，通过将UWB与激光SLAM相结合，利用激光SLAM在短时间内的高精度定位优势，UWB的定位精度不随时间变化的优势，利用滑动窗口优化该组合，实现了在短时间或长时间内移动机器人在所处空间内较高的实时定位精度，且不随时间的变化产生累计误差，不会对定位精度产生较大影响。

公开(公告)号：CN115629410A

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202211391571.3

申请日：2022-11-08

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李增科 ,  胡一帆 ,  姬大力 ,  王潜心

IPC: G01S19/47 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及一种城市复杂环境中的沿街方向定位方法、系统及产品。该方法包括：建立目标区域内的三维模型，并提取所述三维模型中建筑物特征点以及道路特征点；接收GNSS原始数据，根据道路特征点以及GNSS原始数据在道路范围内生成多个候选位置；根据建筑物特征点以及候选位置，生成每个候选位置的天空遮挡图；根据GNSS原始数据以及天空遮挡图对每一个候选位置进行打分，根据打分结果，确定阴影匹配结果；获取行人手机内加速度计的加速度以及陀螺仪的角速度，并根据加速度以及角速度确定PDR步长以及PDR航向角；根据PDR步长以及PDR航向角约束阴影匹配结果，确定沿街方向定位结果。本发明能够提高该环境下的传统GNSS定位精度，弥补单阴影匹配技术的沿街误差问题。